适应山地果园的可组合六足机器人结构与运动性能研究.pdfVIP

摘要 摘 要 中国是脐橙种植面积最大的国家。然而，脐橙产地的种植条件较差，其中 90％种植在山区。受地形影响，山地果园农业机械化程度非常低，虽有少部分 山地果园移动作业机械，但移动作业能力有限。由于缺乏一个综合性农艺移动 作业平台，山地果园间的移动运输作业任务主要还是靠人工完成。针对此问题， 本文对适应山地果园的可组合六足机器人结构与运动性能进行深入研究。 根据山地果园综合性农艺移动作业要求，提出了一种可组合的六足机 器人机构，作为山地果园综合性农艺作业平台。基于方位特征集理论方法， 综合得到了27 种串联型机械腿机构和93 种并联型机械腿机构，其中70 种 是新机构。论文设计得到了一种单回路连接器机构，可方便可靠的将多个 可组合六足机器人单体进行快速连接与分离，研究了机械腿及连接器在可 组合六足机器人躯体上的布局，使六足机器人达到更好的运动性能，提出 了2~3 个六足机器人的5 种典型组合模式，通过这些组合模式可以更好满 足山地果园移动作业需求。 论文建立了可组合六足机器人机械腿机构及整机位置正逆解模型、速度 模型及加速度模型；用蒙特卡洛法绘制了可组合六足机器人的机械腿机构及 整机工作空间，分析了机械腿落足点位置对可组合六足机器人工作空间的影 响；建立了单体模式及五种典型组合模式的在横向坡与纵向坡上的爬坡模型， 得到了最大爬坡角与可组合六足机器人参数之间的关系，分析了可组合六足 机器人单体及五种典型组合模式的爬坡能力；建立了可组合六足机器人凸台 障碍、阶梯障碍及沟壑障碍模型，分析了可组合六足机器人在各种障碍下的 越障能力。 论文建立了可组合六足机器人稳定锥判定模型；基于最小稳定角的判定方 法对可组合六足机器人单体模式及五种典型组合模式静态稳定性进行了分析， 基于倾翻性能指数的判定方法对可组合六足机器人单体模式及五种典型组合模 式的动态稳定性进行了分析；研究了坡度、姿态角对可组合六足机器人稳定性 的影响。 论文建立了可组合六足机器人单体模式及五种典型模式的爬坡 （包括横向 坡和纵向坡）、越障 （包括凸台障碍和沟壑）及在坡上 （包括横向坡和纵向坡） I 摘要 的稳定性虚拟仿真实验，与理论模型对比，验证理论模型的正确性；最后进行 了部分实验分析，验证了理论模型及仿真模型的正确性。 关键词：山地果园；可组合六足机器人；结构设计；多机组合模式；运动性能 II 目录 目 录 1 1 第 章 绪论 1.1 研究背景及意义 1 1.2 山地果园移动运输平台研究现状2 1.2.1 轮式移动运输平台研究现状2 1.2.2 履带式移动运输平台研究现状4 1.2.3 轨道式移动运输平台研究现状5 1.2.4 索道式移动运输平台研究现状6 1.3 六足移动机器人研究现状7 1.4 可组合移动机器人研究现状 12 1.4.1 国外可组合移动机器人研究现状 13 1.4.2 国内可组合移动机器人研究现状 16 1.5 当前研究存在的主要问题 17 1.6 主要研究内容 17 1.7 研究思路 18 2 20 第 章 山地果园可组合六足机器人结构设计 2.1 引言20 2.2 山地果园可组合六足机器人的设计要求21 2.3 山地果园可组合六足机器人整体方案设计24 2.4 可组合六足机器人单体结构设计27 2.4.1 总体布局设计27 2.4.2 机械腿机构结构类型综合28 2.4.3 可组合六足机器人连接器结构设计62 2.4.