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机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 -29 院 系： 机电工程学院班 级： 设 计 者 ： 学 号 ： 指导教师： 设计时间： 哈尔滨工业大学 一、 设计题目 (29) 二、 VB 编程得到动画、轨迹、位移、速度、加速度线图 构件 2 上的 E 点轨迹1. 构件 2 上的 E 点轨迹 2. 构件 7 的速度线图3. 构件 7 构件 7 的速度线图 4. 三、计算说明书(一)建立机构运动分析数学模型 三、 计算说明书 (一) 建立机构运动分析数学模型 对机构进行结构分析，找出基本杆组 1. 基本杆组划分 a) 杆件 1 为原动件 b) 构件 2、3 为 RRR 型 II 级杆组 c) c) 构件 4、5 为 RRR 型 II 级杆组 d) 构件 6、7 为 RRP 型 II 级杆组 2. 结构分析与自由度计算 机构为平面连杆机构， 活动构件数 n=7, PL =10,转动副为 9 个， 移动副为 1 个， 高副为 0 个，则机构自由度为 F=3n-2P L-PH=3x7-2x10=1 。 各基本杆组的运动分析数学模型 原动件（ I 级构件） 位置分析  B 点位置方程 图 1 xB xA yB yA  l i cos i li sin i  （ 1-1） 速度分析  dxB  g g g 把（ 1-1）对时间 t 求导得 B 速度方程 dt xB xA i l i sin i  （ 1-2） dyB g g g yB yA i dt li cos i 加速度分析 把（ 2-2）对时间他求导得 B 加速度方程 d 2 x gg gg g 2 gg B x x l cos l sin 2 B A i i i i i i dt （ 1-3） Bd 2 y B gg gg g 2 y y l  sin gg l cos dt 2 B A i i i i i i g d gg d 2 上式中 i i dt i dt 2 i RRR 杆组的运动分析 RRP 杆组的运动分析 位置分析 内运动副 C 的位置方程 xC yC  xB l i cos i yB li sin i 图 2 xK scos j yK ssin j  l j sin j l j cos j  （ 2-1） A0 l j li 的转角 i arcsin( ) j li （ 2-2） 式中 A0 ( xB xk )sin j ( yB yK ) cos j 满足装配条件 A0 l j li 滑块 D 相对参考点 K 的位移为 xC xk l j sin j yC yK l j cos j s （ 2-3） cos j sin j 滑块 D 的位置方程 速度分析 g 杆 li 的角速度 i i xD xK yD yK Q1 sin scos i ssin i j Q2 cos j Q3  （ 2-4） （ 2-5） g 滑块 D 沿导路的移动速度 s Q1li cos i Q2li Q3 sin i  （ 2-6） g g g 式中 Q1 xK xB j ( ssin j l j cos j ) g g g Q2 yK y B j (scos j l j sin j ) Q3 li sin i sin j li cos i cos j 内运动副 C 的速度为 g g g xC xB i li sin i g g g （ 2-7） yC yB i li cos i 外移动副 D 的速度为 gx g xD g xK g scos g g g yD yK ssin i s j sin j g （ 2-8） 加速度分析 i s j cos j gg 杆 li 的角加速度 i i Q4 sin j Q5 cos j Q3  （ 2-9） gg 滑块 D 沿导路移动的加速度为 s Q4li cos i Q5li Q3 sin i  （ 2-10） 式中 gg gg g 2  gg g 2 g g Q4 xK xB i li cos i j (ssin j l j cos j ) j (scos j l j sin j ) 2s j sin j gg gg g 2 gg g 2 g g Q5 yK yB i li sin i j (scos j l j sin j ) j ( ssin j l j cos j ) 2 s j cos j gg gg g 2 gg xC 内运动副 C 的加速度 xB i l i cos i j li sin j  （ 2-11） gg gg g 2 g