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步进电机和伺服电机的区别 步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质 的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随 着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数 字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采 用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制 方式上相似（脉冲信号和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在 着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步 进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步 距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的步进电机，其步距 角为0.09°；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进 电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、 0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电 机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下 全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2500 线编码器的电机而言，由 于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。 对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072 个脉冲电机 转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89 秒。是步距角为1.8°的 步进电机的脉冲当量的1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱 动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由 步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不 利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现 象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 1 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。 交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内 部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。 三、矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下 降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩 输出，即在其额定转速（一般为2000RPM 或3000RPM）以内，都能输出 额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 四、过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。 以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转 矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步 进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往 需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转 矩，便出现了力矩浪费的现象。 五、运行性能不同 步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步 或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制 精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器 可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一 般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。 六、速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～ 400 毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA 400W 交流伺服 电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM 仅需几毫秒，可用于要求 快速启停的控制场合。 综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一 些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系 2 统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当 的控制电机。 3