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计算机控制系统大作业
完成时间： 2012 年 6 月 13 日星期三
上机作业 1
3-9：
实验题目
1
1 0.5z 10(s 5)
D (z) G (s)
1 0 2
1 0.2z s T 0.1s
如下图所示计算机控制系统， 其中 ， ， 。
r(t) e(t) e(k) u(k) u(t)
0 y(t)
+ D(z) ZOH G (s)
T T
-
实验要求：
（1） 将连续部分变换为等效的脉冲传递函数 G(z)，然后分别列写 D(z)和 G(z)对
应的状态方程和输出方程，最终列出闭环系统的状态方程和输出方程。
（2） 直接写出连续部分的连续状态方程， 然后将该连续状态方程离散化， 给出
相应的离散状态方程和输出方程，再结合（ 1）中计算出的 D(z) 对应的状
态方程和输出方程，最终给出闭环系统的状态方程和输出方程。
（3） 分别对上述两种方法得到的闭环系统状态空间描述做 Matlab 仿真，并分
别绘制闭环系统在单位阶跃信号输入的情况下的响应曲线， 以及状态变化
曲线。
（4） 对两种方法得到的仿真结果进行对比分析， 给出仿真结论 （即：两种数学
描述的等价性）。
（5） 用 Matlab 提供的 simulink 仿真工具对该闭环系统进行仿真，给出单位阶
跃响应曲线。 （选作）
理论分析：
（1）被控对象离散化：
sT 2
1 e 10(s 5) 1 Tz 5T z(z 1) 1.25(z 0.6)
G(z) Z [ 2 ] 10(1 z )[ 2 3 ] 2
s s (z 1) (z 1) = ( z 1)
1.25 (z 0.6)
G( z)
依串行法写状态方程： (z 1) (z 1)
x ( k 1) x ( k) 1.25u(k )
1 1
x (k 1) x (k) x ( k 1) 0.6x ( k)
2 2 1
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