PID控制讲解整理.pdf

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PID 控制讲解 王晓刚 2017-8-10 一、引言 这两天想用arduino 做一个自平衡车,对抄来的程序也一知半解, 始终不得法,没有平衡的站住,心里感到很失落;更不巧的是,主控 板USB 接口被我插拔多了,居然从板子上硬生生的拔了下来,而新买 的板子又没有到,所以得空了几天。 我想,这几天不如仔细认真的分析一下自平衡车的实现原理,于 是就接触到了PID 控制理论。关于自动控制,我实在是个门外汉,于 是万丈高楼平地起,在网上搜索了不少PID 控制理论的书,不过看起 来晦涩难懂,于是不如自己思考和书本结合,看自己是不是能够顿悟。 现在略有所得,于是写下来,一来可以整理一下思路,二来可以抛砖 引玉让各位高手来提提意见。 二、PID 基础 所谓自动控制系统,按照我的理解,就是通过传感器,执行器, 让被控系统的某个指标能够自动跟随设定值的系统。 比如,炉温控制,就是通过加热器的加热,将热量传导到炉腔, 然后再采集炉温,如果炉温达到或者超过设定值,就断开加热器。如 果是一个理想的炉温控制系统,我们希望加热器加热时,热量能够没 有任何延时的均匀传导到整个炉腔,从而让温度传感器能立即感知温 度的变化,我们还希望在断开加热器后,加热器将不再有一丁点的热 1 量传导到炉腔内,也就是说整个控制系统是无延时系统。 但是实际上,所有的系统都是有延时的,而执行器的输出和被控 指标的变化量之间的延时函数关系,是这个系统的特性,也决定了将 来的PID 控制的整定。 何为整定呢,一步一步来看。 三、PID 控制的模型系统 PID 控制,实际是三个单词的缩写,对应的中文分别是比例,积 分,微分。我先来讲比例控制,在讲解的时候,需要建立一个模型, 通过这个模型,可以让我们更好的理解PID 控制的思想。 这个模型系统是一个温度控制系统,采样周期假定为0.1s ,加热 器在每个采样周期内放出的热量并不是立即产生效果,而是对其后的 三个周期产生影响,这三个周期的比例关系是1:2:1 。 我建立了一个excel 文件来模拟这样一个系统。 包含设定值:系统需要稳定的温度 实际值:系统实际温度 偏差:某次采样实际值和设定值之间的差值 P、I、D:PID 控制量 控制量:总控制量,为P+I+D 的值 2 控制量将作用到加热器上,控制量的大小用来控制加热器的电流 值,从而控制加热量的多少。前面三个周期的控制量手动输入0 ,表 示还没有开启自动控制。 四、P 控制 P 控制,叫做比例控制,也就是根据偏差值,取一个比例系数, 算出控制量。 如图: 在第1 周期,因为设定值为80,而实际值只有30,偏差50 ,我 取得比例系数为1,所以控制量也为50 。这50 的控制量,将在后续 的第 2,3,4 周期产生影响,分别导致第 2,3,4 周期温度上升 12.5, 25,12.5 。 3 在第 2 周期,设定值为 80,实际值是42.5 ,偏差37.5,于是控 制量为37.5 。这37.5 的控制量,也将在后续的第3,4,5 周期产生影响, 这样的延时性会产生一个问题,也就是在第3 周期时,第1,2 周期的 控制量的作用,已经使温度升高到76.875 度,还没有达到设定温度, 还需要加热,但是第1,2 周期的控制量的影响还没有消失,于是,在 第4 周期时,温度已经超过80 度,达到108.91 度,直到第5 周期时 达到温度的峰值112.62 度。 下图是当P 系数取1 时的温度控制曲线 可见当P 的系数取1 时,实际温度呈现震荡形态,逐渐收敛于设 定温度。当P 取不同的数值时,有不同的温度控制曲线: 4 Kp=1.4,失稳 Kp=0.7,第53 周期稳定 K

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