惯性技术大作业.docVIP

1题目要求 天北 天 北 一枚导弹初始时刻处在北纬45.75度，东经126.63度。 第一种情形：假设正对导弹进行地面静态测试(导弹质心相对地面静止)。 初始时刻弹体坐标系和地理坐标系重合，如图所示： 弹体的Xb轴指东，Yb轴指北，Zb轴指天。 此后弹体坐标系Xb-Yb-Zb相对地理坐标系的转动如下： 第一个1秒内，弹体绕Zb (方位轴)转过?10度； 第二个1秒内，弹体绕Xb (俯仰轴)转过15度； 第三个1秒内，弹体绕Yb (滚动轴)转过20度； 然后弹体相对地面停止旋转。 请分别用方向余弦矩阵和四元数两种方法计算：经过3秒弹体停止旋转Z后，地球自转角速 度和当地的重力加速度g在弹体的三个轴上的分量。we=7.292X 105 rad/s, g = 9.8m/s2, 向上为正。 第二种情形：假设导弹正在飞行中， 初始时刻弹体坐标系仍和地理坐标系重合；并且初始时刻导弹高度200米，具有北向速 度1800 m/s,东向速度和垂直速度都为零。 该导弹采用捷联惯性导航系统，三个单轴速率陀螺仪Gx, Gy, Gz和三个单轴加速度计 Ax, Ay, Az的墩感轴分别沿着着弹体坐标系的Xb, Yb, Zb轴。陀螺仪和加速度计的输出都为 脉冲形式，陀螺输出的每个脉冲代表0.00001弧度的角增量。加速度计输出的每个脉冲代表 1 ugo陀螺仪和加速度计的采样输出频率都为10Hz,在2()()秒内