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PLC机械手臂课程 设计原稿 1 2020 年 4 月 19 日 气动机械手控制系统 课程设计的任务与要求 1.1 课程设计的任务 1.熟悉三菱 FX2N PLC的机构及使用。 2.掌握相关的 PLC的编程操作并实现所要求的功能。 3.具备 PLC的硬件设计。 4.熟悉 PLC仿真软件的操作和仿真。 经过本次论文，进一步加强自己对机械手和 PLC 的认识，以及它 们在生活中广泛应用。 1.2 课程设计的要求 气动机械手动作示意图如下图所示，气动机械手的功能是将工件 从 A 点搬运到 B 点，控制要求为： 1）气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动； 2）上升、下降的电磁阀线圈分别为 MB2、 MB1；右行、左行的电磁阀线圈为 MB3、 MB4； （ 3）机械手的夹钳由单线圈电磁阀 MB5 来实现，线圈通电夹 紧，断电松开； 4）机械手的夹钳的松开，夹紧经过延时2s 实现； 5）机械手下降、上升、右行、左行的限位由行程开关BG1、 BG2、 BG3、 BG4 来实现。 文档仅供参考 图 1 气动机械手动作示意图 3 2020 年 4 月 19 日 文档仅供参考 气动机械手控制系统设计方案制定 本设计采用三菱系列 PLC设计下图为一个将工件由 A 处传送到 B 处的机械手，上升 / 下降和左移 / 右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械 动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧 / 放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为： 原位 下降 夹紧 上升 右移 左移 上升 放松 下降 图 2 机械手的动作周期 4 2020 年 4 月 19 日 文档仅供参考 3 气动机械手控制系统设计方案实施 3.1 气动机械手控制系统电路元器件选择 为实现设计目的，本设计需用到两台三相电机，  4 个接触器， 4 个继电器。其中 M1 三相电机控制机械手臂的上下移动（ KM1 闭合 M1 电动机正转，机械手臂下降； KM2 闭合 M1 电动机反 转，机械手臂上升）； M2 三相电机控制机械手臂的左右移动 （KM3 闭合 M2 电动机正转，机械手臂右移； KM4 闭合 M2 电动 机反转，机械手臂左移）。三相电机由接触器与继电器控制，继 电器与 PLC相接，受其控制。 3.2 气动机械手控制系统电路图 1.主电路图 图 3 机械手臂的主电路图 2.设计接线图 5 2020 年 4 月 19 日