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双足行走机器人相关研究 日期: 2009-8-7 11:16:08 浏览: 6 来源: 学海网收集整理 作者: 佚名 摘要：双足步行机器人具有仿人的外形和步行方式、广泛的社会应用前景和多 学科的融合等特点，是机器人研究中的一个热门领域。针对双足机器人简单步 行的设计要求，提出了一组步态公式；基于双足步行机器人在平面上静态行走 的特点，并结合仿生学的原理设计制作了机器人的机械结构。在力学分析时， 将步行机器人简化为非闭链回转关节相联的多杆系统，根据双足机器人静态行 走的特点，对机器人的力学分析作了简化；在控制上采用了以 MCS-51单片机为 核心的主从分布式控制；运用 KeilC设计了以C语言为主体内嵌入汇编语言的 编程结构。 关键词：双足步行机器人,平衡稳定性，Pro/ENGINEER虚拟装配,C51 第一章 绪论 引言 机器人是一种典型的机电一体化产品，仿人型机器人是机器人研究领域的 热点。研究仿人型机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以 及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。双足 步行机器人是仿人型机器人的一种。 1959 年，世界上诞生了第一台工业机器人，开创了机器人发展的新纪 元。随着科学技术的发展，仿人型机器人的研究与应用迅猛发展。世界著名机 器人专家、日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特 征之一是步行功能”。其中双足行走是步行方式中自动化程度最高、最为复杂 的动态系统。伟大的发明家爱迪生也曾说过这样一句话：“上帝创造人类，两 条腿是最美妙的杰作”。双足步行系统具有非常丰富的动力学特性，对步行的 环境要求很低，既能在平地上行走，也能在非结构性的复杂地面上行走，对环 境有很好的适应性。步行功能的具备为扩大机器人的应用领域开辟了无限广阔 的前景。 研究双足步行机器人的原因和目的，主要有以下几个方面：希望研制出双 足步行机构，使它们能在许多结构和非结构环境中行走，以代替人进行作业或 延伸和扩大人类的活动领域；希望更多得了解和掌握人类得步行特性，并利用 这些特性为人类服务，例如：人造假肢。双足步行系统具有丰富的动力学特 性，在这方面的研究可以拓宽力学及机器人的研究方向；双足步行机器人可以 作为一种智能机器人在人工智能中发挥重要的作用。 科幻小说和电影作品中，人们将像人一样行走、思考、行为的机器人作为 机器人研究的最高境界。科学工作者也一直将实现类人行为的机器人作为工作 的最高目标去追求。步行机器人特别是双足步行机器人的研究是整个类人机器 人研究的前奏，是实现类人机器人的必不可少的一个环节。在具有许多优点的 步行机器人中，由于双足步行机器人体积较小，所以他们对环境有最好的适应 性。这种机器人除结构较简单外，在静、动态稳定步行方面，都是最困难的， 但这种困难并不是不能克服。实用的双足步行机器人由两条腿和平台（腰部） 组成。腿的作用是为平台提供移动能力，而平台的作用则是提供一个基础，以 便安装机械手、CCD摄像机、机载计算机控制系统和电池等。显然，这种带机 械手的双足步行机器人外形上更像人，能非常灵活地从事较多的工作。但是， 对于这种双足步行机器人来说，平台的稳定性对于有效地控制机械手末端操作 器的位置和姿态是至关重要的，而两条腿的步态又对平台的稳定性起决定作 用。因此，如何规划好腿的步态，协调地控制两条腿的运动以保持平台及整个 双足步行机器人的稳定就成为一个主要问题。 双足步行机器人可以是很复杂的系统，当然也可以是构造简单的系统。在 这方面，日本的玩具机器人是很好的例子。例如，日本 SONY公司的双足步行机 器人SDR-3X身长只有五十厘米高，但是能实现比较逼真的类人步行，也可以 比较协调地跳舞，甚至踢足球 （ 见图 1-1） 。日本 Tsukuda-original 公司地“机 器人朋友PINO也是一种能抬腿步行地机器人玩具。在这些机器人的启发下以 及所能搜集到的有限资料的基础上，本文尝试性地制作了一种类似积木“搭 建”而成的双足步行机器人，并以之为平台进行了相关的试验、研究，试验用 的双足步行机器人机械结构绝大部分采用了模块的设计思想，关节之间的连接 采用相对简易的形式，电机采用高力矩伺服舵机，控制采用单片机，可以实现 平面上的静态行走。 机器人的定义和发展 机器人的历史源远流长。我国西周时期一名叫偃师的能工巧匠就制造了一 个能歌善舞的木人，这是有据可考的第一个“机器人”。在 1800 年前的汉朝， 张衡造出了举世闻名的地动仪和计里鼓车。三国时期的诸葛亮发明了木牛流 马。在国外，公元前 2 世纪亚历山大时期，古希腊人造出了“自动机”——以 水、空气、蒸气机为动力源的会动的雕像。 [2] 机器人的定义 虽然机器人的历史如此悠久，但直到现在仍无一个统一的机器人定义。其