1理论力学 (37)力学世界.pdf

§7-2 虚位移和虚功 理想约束 分析力学采用把真实运动与在约束条件下的各种可分析力学采用把真实运动与在约束条件下的各种可 能运动进行比较的方法, 从中找出真实运动满足的条件. 1.虚位移 质点受完整约束质点受完整约束,, 被限制在一个被限制在一个 曲面上, 而这个曲面是运动的, 曲面 方程为方程为 f (x , y , z , t) 0 该曲面方程就是质点的约束方程. r 质点在真实运动中的位移质点在真实运动中的位移 ddr 称称 为实位移, 是由真实运动产生的, 与 一定的时间相对应一定的时间相对应.. §7-2 虚位移和虚功 理想约束 f (x +dx , y +dy , z +dz , t +dt) 0 ∂∂ff ∂∂ff ∂∂ff ∂∂ff dx + dy + dz + dt 0 ∂x ∂y ∂z ∂t ∂f ∂f ∂f r ∂f ∂f ∂t ≠0 + + ∇ ⋅ − t dx dy dz f dr d ∂∂xx ∂∂yy ∂∂zz ∂∂tt r ∇f ⋅dr ≠0 质点在满足当时约束条件下一切可能的无限小位移, r 称为该时刻质点的虚位移称为该时刻质点的虚位移.. 通常用通常用 δδrr 表示表示.. r r r r δr δx i +δyyjj +δzk §7-2 虚位移和虚功 理想约束 (1)(1)““满足当时约束条件下满足当时约束条件下””的含义是指虚位移是在一确的含义是指虚位移是在一确 定时刻发生的, 是不需要时间的. f f f ∂ ∂ ∂ f (x +δx ,y +δy ,z +δz ,t ) 0 δx + δy + δz 0 1 ∂x ∂y ∂z r r ∇f ⋅δr 0 ∇f ⊥δr (2)(2)虚位移包括一切可能的无限小位移虚位移包括一切可能的无限小位移,, 故有多个甚至故有多个甚至 无穷多个. (3)虚位移是一级无穷小位移. 对于非定常约束对于非定常约束,, 虚位移所满足的方程和实位移所虚位移所满足的方程和实位移所 满足的方程是根本不同的.在定常约束中, 实位移是虚 位移中的一个位移中的一个.. §7-2 虚位移和虚功 理想约束 2