模型预测控制mimoexample.ppt

第七章 模型预测控制算法 之二 ~5- 状态方程模型 杨根科 上海交通大学自动化系 2011 年 3 月 内容提要 ? 概述 ? 动态矩阵控制 --- 状态方程模型 ? 动态矩阵控制的进一步讨论 ? 模型算法控制 ? 应用 动态矩阵控制 --- 状态方程模型 ? Matlab6.5--- 参考 MPC.pdf ? Matlab7.1--- 在线 动态矩阵控制 --- 参数设置对性能 作用 ? MPC Control of a DC Servomotor 动态矩阵控制 --- 未建模动态对性 能作用 ? A position servomechanism consists of a DC motor , gearbox, elastic shaft, and a load, 参数含义 动态矩阵控制 --- 参数设置对性能 作用 ? 参数含义 动态矩阵控制 --- 参数设置对性能 作用 ? 参数含义 ? The controller must set the loads angular position q L at a desired value by adjusting the applied voltage, V . ? measurement available for feedback is q L . ? From an input/output viewpoint, the plant has a single input, V , which is manipulated by the controller . It has two outputs, one measured and fead back to the controller , q L , and one unmeasured, T . 动态矩阵控制 --- 参数设置对性能 作用 ? A single input, V , one measured and fead back to the controller , q L , and one unmeasured, T . 动态矩阵控制 --- 参数设置对性能 作用 MPC Control of a DC Servomotor- Simulink Design u(t) y(t) r(t) Voltage (V) -220 Vmin 220 Vmax 0 Torque reference Torque (Nm) -78.5 Tmin 78.5 Tmax sys Servomechanism Model MPC mv mo ref MPC Controller Demux Angle reference Angle (radians) MPC Control of a DC Servomotor- SIMO 模型描述 ? 参数与模型设计 ? MpcMotorModel.m MPC Control of a DC Servomotor- 模型描述 ? SYS = SS(A,B,C,D) creates a SS object SYS representing the continuous-time state-space model ? dx/dt = Ax(t) + Bu(t) ? y(t) = Cx(t) + Du(t) MPC Control of a DC Servomotor- 模型描述 ? sys ? ? a = ? x1 x2 x3 x4 ? x1 0 1 0 0 ? x2 -51.21 -1 2.56 0 ? x3 0 0 0 1 ? x4 128 0 -6.401 -10.2 ? ? ? b = ? u1 ? x1 0 ? x2 0 ? x3 0 ? x4 1 ? ? ? c = ? x1 x2 x3 x4 ? y1 1 0 0 0 ? y2 1280 0 -64.01 0 ? ? ? d = ? u1 ? y1 0 ? y2 0 ? MPC Control of a DC Servomotor- 模型描述 ? umin=-220; umax=220; % 控制约束 ? dumin=-Inf; dumax=Inf; % 控制增量约束 ? ymin= -ymax; ymax=[Inf Vmax]; % 输出约束 ?