应用心脏爬行机器人的注射热敏感的反重塑剂治疗心肌梗塞外文资料翻译.docVIP

应用心脏爬行机器人的注射热敏感的反重塑剂治疗心肌梗塞 摘要：注塑机械膨化剂进入左心室（左室）心壁，进而作为一?种治疗后心肌梗死（MD 舒解重塑心肌的药剂?后心肌（米）心脏的机器人履带的本身作为微创、高度精确 的心外膜注射的理想工具。最优膨松剂开发，我们集团使用的热固性水凝胶带來了 若干工程的障碍，包括系统冷却小型化的注射时，机器人在温暖的环境生活病人的 导航。我们在这篇文档演示的集成的微型冷却和喷射系统在现吋HeartLander爬 行机器人，是完全生物和容性和有能力的热固性水凝胶注入密集的动物组织的多 个，血整个系统沉浸在37 °C水浴中。。 一引言 注射的局部加劲进入左心室（LV）心肌墙材料的提出作为防止舒解LV改造由 于心肌梗死（MI）开发的墙高应力的新型疗法。我们以前使用过基于共聚N-异 （NIPAAm）、 内烯酸（AAc）和耗乙基将 （HEMAPTMC ） 甲基内烯酸甲酯 -poly（trimethylene carbonate） MI的小鼠模型的可生物降解，热致感应水凝胶。 注射后的液体进入温暖的组织，它经过重组成为半刚性凝胶，进而提供机械人容量 注入心肌，有助于预防拖延重构的削弱脑梗死区［1］中的区域。 在人类的临床应用屮，微创交付系统本质上是可取的。微创心脏外科（屮等收 入国家）技术的发展的主要H的已改善手术后恢复时间和减少固有的开放的方式, 比如，疼痛、感染、手术并发症和切口裂开的体会。剑突下的方法，就是这样一 个技术，利用一个小腹部切口，利用小的腹部切口，是一种显示出较大的希望，因 为它完全，避免了开胸手术，能抽出人类患者常规气管内麻醉与肺?通缩的技术。不 幸的是，正如我们以前有图猪模型中所示，通过该途径由于使用刚性传统的外科仪 器仪表和直接的可视化的心包空间的方法会与重大hemodynamiccompromise和致 命性心律失常［2］的风险相关，由于在此方法屮涉及解决风险的方案，我们建议 利用HeartLander爬行机器人系统提供此水凝胶心外膜注射。 心脏（图1）设计一?个微型移动机器人用于介入微创心脏，并已显示出遍历整 个的心外膜表面枚对闭胸心脏不停跳猪模型体内［3、4］执行准确放置心外膜注 射剂的能力。这这种能力，通过一个强大的工具提供增强的起源微创访问使 HeartLander提供的水凝胶subxiphoid的手术方法。在此方法屮所涉及的主要工 程障碍是冷却工作头的机器人，为了防止水凝胶注射系统屮过早地设置所需的小型 化的喷射系统。保温材料是因为注射针的小直径不切实际的。半导体影响冷却需要 复杂的光刻技术创建必要的热电偶路口的圆柱面上。此外，热电偶冷却需要电流传 递到针木身内微米的心肌，有可能产生心律失常的危险。我们假设，往复的针系统, 与供冷、不育0.9%生理盐水，一件夹克同轴能充分小型化在HeartLander P的 作用。为了满足条件的成功，系统将不得不必须满足以下的条件：（1）针直径W 25 ga防止泄漏回或心肌的损伤，（2）足够导电嵌入式防止凝胶设置同时针针的 冷却是注入的位置（即，深埋在温暖心肌），（3）允许足够的停留时间注入0.5 毫升在凝胶的心肌屮每个站点（4）冷却水管连接到外部的凝胶体，从病人，允 许执行重复注射剂在心肌梗死治疗迈克尔?体育查普曼热SensitiveAnti重塑 剂注射HeartLander爬行机器人的多个应用程序的能力的粘性的凝胶，（6）的 迅速注入流（5）足够低阻力大约一米水库机器人的设备的整个长度，L.何寒?洛 佩斯?冈萨雷斯、克娜E.播音、Kazuro L.藤本隆宏、Zuwei马、威廉?瓦 格纳、马可? A.宰纳提和卡梅隆N.里维耶尔32国际年会IEEE EMBS 图1 HeartLander机器人系统（箭头）模拟在硅橡胶橡胶心表面上爬行。 阿根廷布宜诺斯艾利斯，8月 31 H -9月 4日， 2010978-1-4244-4124-2/10/$25? 00 ? 2010 IEEE 5428 站点没有针堵塞、（7）生 理安全和冷却方法的生物相容性和最后（8） HeartLander的基本功能的运动没有 阻抗 车削、导航和心外膜表面遵守。我们在此报告是成功建设这样一个系统完全集成 到HeartLander机器人成功建设。我们示范性的扩增，动物组织屮的多个站点注 入37 0 C的水屮浸泡的整个仪器与系统的能力。我们进一步证明了广泛的安全 边距屮的系统热配置文件和修改的HeartLander机器人运动系统的全部功能。 二方法 心脏爬行机器人 其他地方详细如［3］扌苗述heartLander爬行机器人的设计与施工的HeartLander 爬行机器人。简单地说,如图所示，在图2 HeartLander系统，由两个爬网 英尺(B、C)组成和任何附加的外科仪器仪表、操