控制电机5(步进电机).pptVIP

● 14.3.4　步进电机的运行特性　　步进电动机的运行性能包括静态运行性能和动态运行性能。静态运行是指步进电机不改变通电情况时的运行状态。静态运行性能主要是用矩角特性来描述的，而动态运行性能则是通过矩频特性来反映的。 步进电机动态特性包括：稳定区、起动转矩、起动频率等，实际工作时，总是处于动态情况下运行。 步进电机 步进电机 ● 1. 矩角特性矩角特性：是指空载时，在不改变定子绕组通电状态，即在定子绕组电流不变的情况下，电磁转矩Tem与失调角θ之间的关系Tem=f(θ)。 （1）初始稳定平衡位置 定子齿轴线与转子齿轴线重合时，θ= 0，电磁转矩为零，规定此时的转子位置为初始平衡位置或零位，如图14-26(a)所示。 当一相或几相控制绕组通电时，转子将在磁场作用下，可靠的固定在一个稳定的平衡位置，电机被可靠的锁住。 因此步进电机依靠绕组带电，能实现停车时转子定位。 步进电机 图 14-26　步进电动机的失调角与电磁转矩 (a) θ=0；(b) θ0；(c) θ0 步进电机 （2）失调角θ 是指在负载转矩的作用下，转子偏离初始平衡位置(或零位)的角度，一般用电角度θ来表示。 规定转子顺时针领先定子时，θ为正。 规定转子每转过一个齿距的空间角度为2π电角度。 步进电机 当负载作用使转子齿轴线逆时针偏离定子齿轴线θ电角度时，转子上所产生的电磁转矩为顺时针方向(即转子角速度的方向)，如图14-26(b)所示； 当负载作用使转子齿轴线顺时针偏离定子齿轴线θ时，转子上所产生的电磁转矩为逆时针方向（力图消除θ ），如图14-26(c)所示。 步进电机 （3）矩角特性 在控制绕组匝数固定、忽略磁路饱和影响时，电磁转矩Tem与失调角θ之间的关系，即每相绕组所产生的静态电磁转矩为 Tem=Tsmsinθ (14-29)式中，Tsm为每相绕组所产生的静态电磁转矩的最大值，与定子、转子之间的电感等有关。　　根据式(14-29)，可绘出步进电机的矩角特性曲线如图14-27所示。 步进电机 图 14-27　步进电机的矩角特性曲线 顺时针，失调角为正，电磁转矩为负 步进电机 ● 2. 静稳定区 ●步进电机的静态: 是指不改变通电情况时的运行状态。步进电机静态稳定: ●当步进电机在某一平衡点静态运行时，由于外部扰动作用使转子齿轴线偏离定子齿轴线θ角(失调角)的情况下，一旦扰动消除，在电磁转矩的作用下，转子能回到原平衡点，则该点是稳定运行点。 步进电机 例如: 负载转矩TL =0，根据矩角特性，步进电机在初始零位(θ=0)处运行，当外部扰动作用于电机时，转子齿轴线将偏离定子齿轴线θ角(失调角)，一旦扰动消除，在电磁转矩的作用下，转子能回到初始平衡位置点θ=0处。这样，在矩角特性上θ=0的点是稳定的。 若负载转矩TL≠0，则相应的运行点位于图14-27中的b点。在外部扰动作用下，运行点将偏离b点，一旦扰动消除后，转子仍能回到b点。根据定义，b点也为稳定运行点。 静稳定区:在矩角特性中，把所有稳定点所在区间定义为静稳定区，用失调角θ表示。对图14-27而言，静态稳定区为－πθπ，在此范围内，转子将稳定运行。一旦受到扰动，系统最终能够返回平衡点。 若θ超过此范围，则电磁转矩将改变方向，失调角θ将进一步增大，最终电机将不稳定运行。注意：静稳定区只画A相图 步进电机 步进电机 对于一个三相步进电机来说，各相的情况相同，其矩角特性画在同一个坐标上的曲线形状完全一样，只是右移2π/3。图14-28中A、 B、 C曲线分别为A、 B、 C三相分别通电时的矩角特性。 图 14-28　步进电机的静态稳定和动态稳定 ● 3. 矩频特性与动稳定区矩频特性： 步进电动机在脉冲方式下运行，相应的电磁转矩变为动态电磁转矩。电磁转矩与脉冲频率之间的关系Tem=f(f1)称为矩频特性。图14-29给出了典型步进电动机的矩频特性。 步进电机 步进电机 图 14-29　典型步进电动机的矩频特性 由矩频特性可见，当步进电动机连续运行时，随着定子通电脉冲频率的提高，动态电磁转矩下降。 这主要是由于定子绕组电感引起定子绕组电流按指数规律上升所造成的。当定子通电脉冲频率较低时，定子绕组电流可以达到稳定值，步进电动机的动态电磁转矩与静态时相同。当定子通电脉冲频率高到一定程度时，由于多个脉冲作用，使定子绕组电流在每个周期内不可能达到稳定值，结果，步进电动机的动态电磁转矩小于静态转矩。频率越高，动态电磁转矩越小。 步进电机 此外，随着频率上升，转子转速升高，在定子绕组中产生的附加旋转电动势使电机受到更大的阻尼转矩，电机铁芯中的涡流损耗也将很快增加。这些因素也都使得步进电机输出