一种仿生双足机器人系统设计-机械设计专业.docVIP

PAGE PAGE 19 一种仿生双足机器人系统设计 摘 要 人形机器人，被称为仿生机器人。现如今的双足机器人是一种具有极其自动的智能化发展机器人，其关节运转灵活，控制管理系统和机械设计结构比较复杂，能解决我们人类社会不可完成的动作和精细化作业。仿生双足机器人作为机器人研究的一个重要分支，具有很高的商业价值、工业价值甚至军事价值，一直是国内外研究的热点之一。目前，随着科学的发展，两足仿生机器人逐渐受到世界各国的重视，机械系统作为整个两足机器人的主干，代表着机电一体化领域科技发展的最高水平，对两足机器人的稳定运行起着重要作用。双足机器人实现精确的移动和实时控制，控制策略必须依赖于合理和稳定的机械结构。 按照设计要求，本文AVR系列单片机ATmega128控制核心，设计了一套仿生双足机器人系统。本课题双足机器人可以实现了两种步态分析方式，自身发展平衡，平面内的任意一个方向的行走。并通过实验控制和运动两足机器人验证。 论文的主要工作内容有论文综述了双足机器人的国内外相关研究发展现状，介绍了本文的选题背景、主要问题研究教学内容和研究理论意义和双足机器人的系统可以构成。双足机器人控制系统的硬件以ATmega128为核心，由微控制器模块、集成传感器的舵机模块、电源模块等构成。各种信息的微控制器模块，所述数据处理系统来协调功能模块，以完成预定的任务;驱动模块是负责用于控制机器人传感器的驱动和转向传感器，数据采集和操作;充电电源的模块的移动机器人的电源。在硬件平台的基础上可以根据仿生学的方法，建立双足机器人运动数据库，然后我们通过不断优化教学设计研究得出最优运动轨迹。然后运动控制软件设计，基于可用的数据，来设计的程序的双足机器人的运动控制和运动控制是准确的。 关键词：仿生双足机器人 单片机 舵机 机械系统 1绪 论 1.1 仿生双足机器人研究目的及意义 “robot”源于捷克语“robota”，原译为强迫劳动，后来将其中译为机器人。以机器人为含义的robot最开始出现于一部剧本中，其名为《罗萨姆万能机器人公司》，创作者为恰佩克，在此剧本里，他构想了一种听命于人类的人型机器，取名为罗伯特，“机器人”这个词也由此而生。到了20世纪40年代，出现了一本小说受到人们的热捧，它的名字为《我，机器人》，创作者为阿西莫夫，在这一小说中，出现了一个对后世影响深远的定律，那就是阿西莫夫机器人三定律。到这时，人们还未开始研究机器人，仍是将其作为一个概念或者是放在幻想之中，到了20世纪50年代末，首个工业机器人诞生，同时也出现了首个以机器人为产品的制造企业，它是人们开始研究机器人的标志。 从1960年之后，人们开始研究双足机器人，自从日本研发出首个双足机器人之后，双足机器人这一研究领域就诞生了，自此之后以双足机器人为研究对象开展的研究也越来越多。所谓双足机器人，指的是通过机械再创造方式制作的双足生物，在所有机器人技术研究环节中，它毫无疑问属于最高教育环节[1]。作为对诸多学科进行综合，涉及诸多领域例如通信领域以及机电领域的技术，双足机器人技术早已变成了诸多研究内容中的前沿研究技术[2]。 按照移动性特点，能够把机器人分成两类，首先是移动机器人，包括足式以及轮式机器人；其次是固定机器人。如果有大部分国家主要以轮式机器人作为研究对象来展开研究[4-5]。而在机器人技术发展过程中，研究对象又离不开双足机器人，自上世纪初开始，对此类机器人进行研究的生产线就进入了高速发展阶段。相比于其他机器人而言，双足机器人拥有离散的支脚可以实现交替着地，通过选择支撑点进行稳定性工作。双足机器人有很大的灵活性，更加适合在恶劣工作环境中工作，它是一个高层次，强耦合，自由系统的非线性多度的对象[6]。需要看到的是，机器人技术存在两类特点，首先是存在亲和力；其次是移动网络特性良好，在研究双足机器人步态情况的同时，还能够实现对系统动力学假肢的研发目的，这对于康复医学领域而言意义重大[7]。双足步行机器人的研究不单单是本身的发展，还可以大大推动其他类似计算机，仿生学，通信，传感器等学科的发展[8-10]。 1.2 双足机器人国外研究概述 双足机器人的研究始于十九世纪六十年代，在20世纪60年代末，双足机器人“Rig”诞生，它的制作者为美国通用企业，自从“Rig”出现后，各个国家都开始研究双足机器人。比如在1968年日本就开始研制双足机器人，一年后它研制出了WAP步行机器人，此机器人的关节是由人造橡胶肌肉构成的，运用排气以及注气等操作来对关节进行牵引，令其实现迈步功能。后来该国又研制了一些其他系列的双足机器人，比如WL系、WL-5系列等等，通过不断