根轨迹分析的新方法.docVIP

根轨迹分析的新方法 董宇 (华南师范大学计算机学院，广州510631) 摘要：本文使用矢量分析方法，计算了根轨迹的出射角和入射角、分离点处根轨迹的出射角 和入射角以及根轨迹渐近线的倾斜角。与传统的方法相比，计算过程实现了解析化，所得到 的结果更为简洁。 关键词：根轨迹；矢量分析；相角条件 中图分类号：TP273 A New Method on Root Locus Analysis Dong Yu (School of Computer, South China Normal University, GuangZhou 510631) Abstract: Using vector analysis method, the angles of departure and arrival of the root loci, the angles of departure and arrival at breakaway points and the angle of asymptotes with respect to the real axis are calculated? Comparing with the conventional method, the computing procedure analytized, and the results are simpler. Keywords: Root locus; Vector analysis; Angle requirement 0引言 根轨迹法是一种亜要的频域分析方法。利用根轨迹的性质，可以推测根轨迹在某些位置 处的形状。关于根轨迹的性质，前人依据根轨迹的相角条件，进行了大量的研究。基本的根 轨迹性质已经在教科书中给出⑴。此外，文献［2］计算了根轨迹分离点处的出射角和入射角。 文献［3］计算了当原点作为根轨迹的多巫零点和多巫极点时，相应的入射角和出射角。文献［4］ 计算了实数零点和实数极点处根轨迹的入射角和岀射角。文献［5］计算了当传递函数为假有 理分式时，根轨迹渐近线的倾斜角。文献⑹计算了多重起始点和终止点处根轨迹的出射角 和入射角。使用相角条件研究根轨迹的性质，计算过程比较复杂。本文使用矢量分析方法， 对上述根轨迹性质进行了巫新计算，实现了计算过程的解析化，得到了更为简洁的计算结果。 1系统模型 单位反馈控制系统的结构如图1所示。 图1单位反馈控制系统的结构 图1单位反馈控制系统的结构 在图1中，K代表比例增益，并且KeO。 被控对彖的传递函数为： N(s) (I)G (沪恥) 其中 (I) 作者简介：董宇，(1974-),男，讲师，主要硏究方向：计算机控制。E-mail: dongyu 126.com D(s) = S n + an i S n i Z=1 6Zn/(l 5 i 5 n)为实常数。 ni N(s)= bi si r-0 bi (0 8 i 5 m)为实常数,并且九0 o 闭环系统的特征方程为 N(s)火) N(s)火) ⑸ ⑸ ⑹ ⑺⑻ 考虑关丁?比例增益K的闭环系统的根轨迹。采用矢量分析方法对根轨迹的性质进行讨 论。 设点s为复平面上任一非无穷远点，arg 5表示点s的辐角，Args表示点s的辐角主值, 并且 3 Args 如果点5为根轨迹上的单极点，那么在点$处满足 dK - —0 ds M 表示根轨迹在点5处的切向量。并且 dK ds N2 (s) 7F= Q2G) N (s) D(s) N 2(s) 如果s为根轨迹上的巫极点，那么在点$处满足 dK =0 ds ds 此时点S处的——无定义。 2根轨迹的出射角 定理1：设p： (i N)为根轨迹的起始点，r为其重数。以p为起始点的第k条根轨迹 分支的出射角为⑺八那么 - 如_]｝伙= 0,1,…厂1) 厂 D)(pJ 其中Do(s)为关于5的多项式，并且D(s) = (s Pi ) Do(5)o 证明：山根轨迹出射角的定义 ds —— (9) spdK 将(7)式代入⑼式得 (10)〈，=arg 02(5)/V(5)D(s)N2(s)—1 山(10)式和已知条件得 (10) 注意到arg lim[S pi将(12)式代入(11)式整理得(13)式可简化为1特别地，若arg[ 注意到 arg lim[ S pi将(12)式代入(11)式整理得 (13)式可简化为1 特别地，若 arg[加p) W] + 2b Z) 1)〈讪+ 2怎 伙2 Z) N?)]} (k = ki + ki) 如一]｝伙=0, 1，…厂1) 几(卩)设此时的根轨迹出射角为〈/ ,那么山(14)式得 (II) (12) (13) (14) (15)N(p) (15) 3根轨迹的入射