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实验二数字PID控制 计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因 此连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机 PID控制 中，使用的是数字PID控制器。 一、位置式PID控制算法 按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点 kT代表连续时间t,以矩形 法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散 PID位置 式表达式: u(k)T k t u(k) kp e(k) - e(j) -D(e(k) e(k 1)) Ti j o T kde(k) e(k 1) kd e(k) e(k 1) T kpe(k) ki e(j)T j o k 式中，ki -,kd kpTD，e为误差信号(即PID控制器的输入)，u为控制 Ti 信号(即控制器的输出)。 在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅 二、连续系统的数字PID控制仿真 连续系统的数字PID控制可实现D/A及A/D的功能，符合数字实时控制的 真实情况，计算机及DSP的实时PID控制都属于这种情况 1. Ex3设被控对象为一个电机模型传递函数 G(s) — ，式中 Js2 Bs J=0.0067,B=0.1。输入信号为 0.5sin(2 t)，采用 PD 控制，其中 kp 20, kd 0.5 采用ODE45方法求解连续被控对象方程。 y2因为G(s)Y(s)U(s)毘，所以哼畤u y2 因为G(s) Y(s) U(s) 毘，所以哼畤u，另y1 y,y2 y，则 y1 y2 (B/J)y2 (1/J)*u 因此连续对象微分方程函数 ex3f.m如下 fun ctio n dy = ex3f(t,y,flag,para) u=para; J=0.0067;B=0.1; dy=zeros(2,1); dy(1) = y(2); dy(2) = -(B/J)*y(2) + (1/J)*u; 控制主程序 ex3.m clear all; close all; ts=0.001; %采样周期 xk=zeros(2,1);%被控对象经A/D转换器的输出信号y的初值 e_仁0;%误差e(k-1)初值 u_仁0;%控制信号u(k-1)初值 for k=1:1:2000 %k为采样步数 time(k) = k*ts; %time 中存放着各采样时刻 rin(k)=0.50*sin(1*2*pi*k*ts); % 计算输入信号的采样值 para=u_1; % D/A tSpan=[0 ts]; [tt,xx]=ode45(ex3f,tSpa n, xk,[],para); %ode45解系统微分方程 %xx有两列，第一列为tt时刻对应的y,第二列为tt时刻对应的y导数 xk = xx(end,:); % A/D，提取xx中最后一行的值，即当前y和y导数 yout(k)=xk(1); %xk(1) 即为当前系统输出采样值 y(k) e(k)=rin(k)-yout(k);% 计算当前误差 de(k)=(e(k)-e_1)/ts; % 计算 u(k)中微分项输出 u(k)=20.0*e(k)+0.50*de(k);% 计算当前 u(k)的输出 %控制信号限幅 if u(k)10.0 u(k)=10.0; end if u(k)-10.0 u(k)=-10.0; end % 更新 u(k-1)和 e(k-1) u_1= u(k); e_1=e(k); end figure(1); plot(time,ri n,r,time,yout,b);% 输入输出信号图 xlabel(time(s)),ylabel(ri n,yout); figure (2); plot(time,ri n-yout,r); xlabel(time(s)),ylabel(error);% 误差图 程序运行结果显示表1所示。 表1程序运行结果 误差图输入输出图 误差图 分析：输出跟随输入，PD控制中，微分控制可以改善动态特性，调节时间缩 短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高了控制精度 2. 2. Ex4被控对象是一个三阶传递函数 —3 2 ,采用 Simulink s 87.35s 10470s 与m文件相结合的形式，利用ODE45方法求解连续对象方程，主程序由Simulink 模块实现，控制器由m文件实现。输入信号为一个采样周期 1ms的正弦信号 采用PID方法设计控制器，其中kp 1.5, ki 2,kd 0.05 误差初始化由时钟功能实现，从而在 m文件中实现了误差的积分和微分 控制主程序：ex4.mdl 控制子程序：ex4f.m function [u]=ex4f(u1,u2)%u1 为Clock, u2为图2-1 中Sum模块输出的误差信号 e