axiliu-z6z8型多旋翼系留无人机升空平台技术说明书.docxVIP

编 校 审 标 会 批 编 校 审 标 会 批 AXILIU-Z6/8型多旋翼系留无人机升空平台系统 技术说明书 写： 对： 核： 审： 签： 准： 二0—七年七月 目次 产品用途和功能 错误! 未定义书签 产品用途 错误! 未定义书签 产品功能 错误! 未定义书签 产品性能和数据 错误 ! 未定义书签 产品性能 错误! 未定义书签 产品数据 错误! 未定义书签 产品组成、结构和工作原理 错误! 未定义书签 产品组成 错误! 未定义书签 产品结构 错误! 未定义书签 工作原理图 错误! 未定义书签 产品技术特点 错误! 未定义书签 产品配套及其交联接口关系 错误! 未定义书签 产品配套 错误! 未定义书签 交联接口关系 错误! 未定义书签 使用维修中注意事项 错误! 未定义书签 附录、附图 错误! 未定义书签 索引 错误! 未定义书签 AXILIU-Z6/8 型多旋翼系留无人机升空平台系统 技术说明书 1 产品用途和功能 产品用途 系留无人机升空平台AXILIU-Z田，可实现定点长时间滞空工作，主要用 于远距离通讯的 -Z6/8。 产品功能 系留无人机升空平台 AXILIU-Z68/ 主要的功能有：手动飞行、自动起飞、 自动降落、自动返航、无线遥控、有线遥控、有线优先、 RTK差分定位、卫 星导航、悬停稳定、升空高度可调、失控保护功能、低电报警、低电报警 电压可调、低电自动降落。 2 产品性能和数据 产品性能 实时向地面设备回传飞行姿态、速度、高度、经纬度等信息； 悬停飞行功能：同时锁定高度和位置； 具备高度锁定功能、返航点锁定功能； 内置黑匣子； 多种失控保护机制设计； 产品数据 2.2.1 性能指标 a) 飞行器重量(包含电池、桨叶、脚架) ：10-20kg； b)飞行器外形尺寸：8轴w 1655mmx 1450mm x 505mm (不含螺旋桨)； 6 轴 w 1255mmX 1250mmx 505mm (不含螺旋桨)； 系留迫降电池： 5000-8000mAh； 系留机载电源模块： 3000-4500W； 系留配置发电机： 4000-8000W； 导航要求：GPS北斗双模； 续航时间：标准电池下安全续航时间 30 分钟，系留模式不小于 4 小时 最大平飞速度： 20m/s； 飞行器水平误差：w 5m; 飞行器高度误差：w 2m; 最大相对飞行高度： 500m； 最大海拔飞行高度： 3000m； 可靠性与维修性指标 飞行工作时间：》10小时； MTTR (平均修复时间)：w 30min。 2.2.2 环境适应性指标 系统工作温度：-10C?+55C (士 2C)； 存储温度：-20C?+55C (士 2C),其中电池在常温储存； ( 3) 湿度： (95士 3)%RH； ( 4) 抗风等级： 6 级 ； (5) 防水等级：小雨(? 2mm/h )。 产品组成、结构和工作原理 产品组成 该产品主要由六轴或八轴无人飞行器、手持终端、 RTK 地面基站、地面电源、机载 电源等部件组成。 3.2产品结构 系留电源系统 系留无人机平台 3.3工作原理图 331飞行器工作原理 AXILIU-Z6是具有6个输入力的六旋翼飞行器，从而可知该系统是能够静态飞行 （定 点悬停）的自主飞行器。与传统的直升机那种具有可变螺距不同的是，六旋翼飞行器是 具有六个固定螺距的螺旋桨，从而使其结构和动力学特性得到了简化。六旋翼飞行器的 典型运动包括绕空间三个坐标轴转动和沿着空间三个坐标轴移动（姿态和位置） 。 六旋翼飞行器是固联在刚性交叉结构上由六个独立电机驱动的螺旋桨组成的系统, 如图3所示: 图1.六旋翼飞行器工作原理图 因为有六个驱动，所以相比四旋翼飞行器来说，六旋翼飞行器是驱动和动力更稳定 的系统。由图3可以看出，两组螺旋桨（1、3、5）和（2、4、6）以相反的方向旋转， 通过改变螺旋桨速度，就可以改变升力并产生各种动作。由图 4可以看出，同时增加或 减小六个螺旋桨的速度可产生垂直运动。由图 5可以看出，同时增大或减小（2、3、4） 螺旋桨的速度可使飞行器产生横滚以及相应的侧向运动。 俯仰运动和相应的侧向运动来 自于（1、2）螺旋桨速度的增大或减小，同时保持（3、6）螺旋桨速度不变，这可以从 图6体现出来；偏航运动则较为复杂，因为它来自于每对螺旋桨反力矩的差异。而图 7 体现出，同时增大或减小（2、4、6）螺旋桨的速度，可以使飞行器产生偏航运动。 图2.垂直位置控制 图2.垂直位置控制 图图 图 图3.横滚姿态控制 图4.俯仰姿态控制 图5.偏航姿态控制 3.3.2系统工作原理 AXILIU-Z68Z升空平台系统工作原理图如下图所示: 发电机 地面电源 电缆 机载电源 发电机提供电力 将交流