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CANopen 总线在煤矿采掘设备的应用 摘要：介绍了 CANopen 总线通信协议的核心概念， 根据煤矿井下采掘设备的实际运行工况， 设计基于 CANopen 协议的煤矿采掘设备电气控制系统，提高了设备电控系统性 能及可靠性，降低了电控系统的故障率。 关键词： CANopen 协议；采掘设备；可靠性 中图分类号： TP273 文献标识码： A 文章编号： 1007-9416（2018）04-0144-02 煤矿井下采掘设备电气控制系统的发展与采矿技术的 发展密切相关。我国井下煤炭开采经过几十年的发展，已经 从简单机械开采发展的自动化开采阶段，随着煤矿自动化开 采设备的发展，采掘设备的电气控制系统性能要求越来越 高。作为采掘设备的主要组成部分，电气控制系统的可靠性 直接影响煤矿的生产效率，先进的技术将有助于降低工人的 劳动强度，提高设备的使用寿命。 CANopen 协议是 CAN-in-Automation （ CiA ）定义的标 准之一，是一种建立在 CAN 总线上的高级协议，通讯和服 务协议子集包括通讯子协定及设备子协定，广泛应用于现代 控制领域的各个行业，本文阐述通过 Inter Control 构建 CANopen 总线分布式控制系统， 优化电控系统的结构， 提高 控制系统的可靠性，从而促进了生产效率的提高。 CANopen 通信协议的剖析 CANopen 是一个基于 CAN 串行总线系统和 CAL（ CAN 应用层）的高层协议。 CANopen 的核心概念是设备的结构 模型，设备结构模型构成完整 CANopen 设备， CANopen 设 备结构如图 1 所示。 通讯接口单元依据通讯协议处理 CANopen 主站与其网 络上其他节点数据通讯，主站可以管理网络节点工作状态包 括设备的启动、初始化、配置和网络管理。网络管理中，同 一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵 循主/从模式。服务数据对象（SDO ）主要功能通过网络节点 的对象字典，读取或设定数据。过程数据对象（ PDO） 协 议主要功能网络节点间数据交互。 对象字典（ O D ： ObjectDictionary ），对象字典是一个包 含 16 位的索引和 8 位子索引的一个有序的对象组，包含该 设备的描述及其网络行为数据； CANopen 通讯通过对象字典 （ OD ）能够访问驱动器的所有参数。 应用部分用户根据设备的实际类型及应用要求编写的 设备应用软件。 通过设备通信子协议 （ Communication Profile ） 描述对象字典的主要形式，以及对象字典中的通信对象和参 数。这是一个 CANopen 设备的核心部分。 电气系统硬件组成 采掘设备电控系统的基于 CANopen 协议分布式控制系 统，其实现了多电机的启停控制、传感器数据采集、多种保 护、运行状态实时显示以及远程遥控的联合控制。控制系统 CANopen 总线拓扑结构如图 2 所示。 主控制器负责各个电机启停控制和 PWM 输出控制电液 比例阀。从控制器主要功能是通过保护器实现系统各种保护 和多个传感器数据的采集。 HMI 人机界面功能是显示电控系 统工作状态以及设备运行的电压和电流等参数。遥控接收机 功能是将遥控发射机发射的控制信号传输到总线。总线节点 通过 CANopen 网络实现数据可靠传输。 Inter Control 控制器程序设计 控制器的编程软件 PROSYD 1131 符合 IEC 61131-3 国际 标准，因此支持丰富的编程语言。控制器程序主要采用结构 化语句程序设计语言（ST）和功能块程序设计语言（FBD ） 来实现系统的各个功能。 ST 语言采用了类似于高级语言的程 序结构，在开发较复杂的应用程序时更为简便快捷。 控制程序由主程序和 CANopen 通讯子程序、电机控制 子程序、 PWM 控制子程序、显示子程序以及掉电存储子程 序等组成。控制器程序流程图如图 3 所示。 主控制器作为 CANopen 总线的主站，负责管理网络， 网络各节点启动和停止、网络节点检查以及网络组建等作 用。主站通过对网络节点设备对象字典的配置或通过拨码开 关对节点站号进行配置。控制器上电执行系统的初始化，然 后将所有从节点添加为网络节点并启动各从节点的心跳监 测。主节点通过监测总线上每个节点周期性心跳报文 (Heartbeat)来判断各从节点的工作状态。各从节点向主节 点发送 Boot-up 报文，通知主节点已进入预操作 ( Pre-operational )状态。主从节点采用 PDO 信息的同步周 期方式，实现指令和运行信息的双向读取。 PDO 信息在 CANopen 网络上实现一点对多点的数据传输即每个 PDO 可 以传输 8个字节的数据， CANopen 网络上 PDO