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相机模型与投影变换 章 浙江大学CADCG 重点实验室 视频场景重建的流程 恢复 结构 深度恢复 三维 重建 齐次坐标 在原有的坐标上增加一个维度： 新增的维度并不会增加 度： 齐次坐标 使用2D坐标完成平移： 使用齐次坐标完成平移： 齐次坐标 使用齐次坐标判断点是否在线上 使用齐次坐标判断点是否在平面上 齐次坐标 ◼ 两个点定义一条直线: l = p ×q q l p l x ◼ 两条直线定义一个点: x = l ×m m 齐次坐标 使用齐次坐标完成平移和放缩： 使用齐次坐标完成旋转和平移： 等距变换 2D的等距变换具有三 度，这种变换是保距离的 R为旋转矩阵，t为平移向量 相似变换 2D的相似变换具有四 度，这种变换是保角度的 s为相似变换因子 仿射变换 2D的仿射变换具有六 度，这种变化是保平行的 射影变换 2D的射影变换具有八 度，这种变化是保同线性的 求解射影变换 展开两个等式中得到： 求解射影变换 (1) 我们使用下述表示 则等式(1)可以改写成如下形式： 求解射影变换 x x’ 2D齐次坐标的线性变换 针孔相机模型 投影方程： 齐次坐标表示： Richard Hartley and Andrew Zisserman.“Multiple View Geometry in Computer Vision”. Cambridge University Pres