自动控制理论作者浙江大学邹伯敏教授.pptVIP

2020/3/21 第一章 绪论 1 第一章 绪论 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教 材 2020/3/21 第一章 绪论 2 ? 第一节 自动控制理论发展简介 ? 第二节 自动控制系统的一般概念 ? 第三节 开环控制和闭环控制 ? 第四节 自动控制系统的分类 ? 第五节 对控制系统性能的要求和本课程的任务 本章主要内容 2020/3/21 第一章 绪论 3 自动控制理论 第一节 自动控制理论发展简介 自动控制理论是自动控制技术的基础理论，是一门理论 性较强的工程科学。根据自动控制技术的发展进程，自动控 制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论的形成和基本内容 （ 1 ）工业化促使自动控制装置产生 最早工业应用的自动装置： 1769 年 Watt 发明的飞球式 蒸汽机调速器。 一种凭借直觉的实证性发明。 2020/3/21 第一章 绪论 4 （ 2 ） 最早的稳定性研究 J.C.Maxwell （麦克斯韦尔）， 1868 年发表《论调节 器》，研究调节器的微分方程，线性化处理，系统稳定性取 决于微分方程的特征根是否都具有一对负的实部，针对二阶 和三阶系统讨论了使特征根具有负实部时，特征多项式系列 应满足的条件。 文献： J.C. Maxwell. On Governors. Proc. of the Royal Society of London. 16, 1868. （ 3 ） 系统稳定判据 由 Hurwitz （霍尔维茨， 1895 年）和 E.J.Routh （劳斯， 1884 年）提出的劳斯 - 霍尔维茨稳定判据 A.M.Lyapunov （李雅普诺夫， 1892 年）提出了李雅普 诺夫第一法与第二法 2020/3/21 第一章 绪论 5 H.Nyquist （奈魁斯特， 1932 年） 提出奈氏判据， Bode( 波德， 1927 年） 提出了对数频率特性的方法。 W.R.Evans （伊万斯， 1948 年 ) 提出根轨迹法。此方法和规 则指的是当系统参数变化时特征方程式根变化的几何轨迹。 目前仍然是系统设计和稳定性分析的一种重要方法。 （ 4 ） 40-50 年代形成 SISO （ Single Input Single Output ） 系统 二战期间，军事科学的需要大大促进了反馈控制理论的 发展。美国麻省理工学院雷达实验室的科学家们将反馈放大 器理论、 PID （比例 - 积分 - 微分）控制以及 N.Wiener （维 纳） 的随机过程理论等结合在一起，形成了一整套被称为随 动控制系统的设计方法。 1948 年 N.Wiener 发表著名的《控制论》 2020/3/21 第一章 绪论 6 （ 5 ） 50 年代末期所讨论的内容主要有：系统数学模型的建 立、时域分析法、频率特性法、根轨迹法、系统综合与校 正、非线性系统和采样控制系统分析法等，也被称为经典 控制理论。 现代控制理论 空间技术竞赛催生了现代控制理论 50 年代末，美国的 Bellman （贝尔曼）、 Kalman （卡 尔曼）和俄罗斯的庞德里亚金等考虑用常微分方程作为控 制系统的数学模型。由于数字计算机的发展使得十年前尚 无法进行的计算问题成为可能，这时李雅普诺夫的工作被 引入到控制理论中来，而由 Wiener （维纳）等人在第二次 世界大战期间关于最优控制的研究也被用来研究系统状态 轨迹的优化问题。 2020/3/21 第一章 绪论 7 这种方法在标准形式或状态形式的常微分方程的基 础上直接引进并大量使用了计算机。这种方法通常称为 “ 现代控制理论 ”，以区别于 60 年代以前的“ 经典控制 理论 ” 软着陆 --------- 极大值原理（ 1956 ） 最小燃料控制 ----- 动态规划 （ 1957 ） 姿态控制 -------- 状态空间理论 (1960 ） 2020/3/21 第一章 绪论 8 现代控制理论的重要标志 状态空间法被引入到控制理论中来。 Kalman 提出了能控性与能观测性。表征系统结构特 征的重要概念。 “内部研究”代替了传统的“外部研究”。并使分析 与综合过程建立在严格的理论基础之上。 主要分支学科： 线性系统理论、最优控制理论、系统 辨识与自适应控制、大系统理论和特大系统理论等。一 些分支学科还渗透到相邻学科中去，如滤波技术、自学 习理论与人工智能、建模理论与系统工程等。 2020/3/21 第一章 绪论 9 在科学和工程技术的发展过程中，自动控 制技术起着重要的作用。除了在宇宙飞船、导弹 发射和飞机驾驶等系统中，自动控制技术具有特 别重要的作用之外，它在现代机器制造和工业生 产过程中也是不可缺少的重要组成部分。 随着自动控制理论和技术的不断发展，