控制新版系统的校正.docVIP

基于MATLAB控制系统校正设计 1试验目标 掌握串联校正步骤对系统稳定性影响。 了解使用SISO系统设计工具（SISO Design Tool）进行系统设计。 2 设计任务 串联校正是指校正元件和系统原来部分串联，图1所表示。 图1串联校正图 图中，表示校正部分传输函数，表示系统原来前向通道传输函数。，为串联超前校正；当，为串联迟后校正。 我们能够使用 SISO系统设计串联校正步骤参数，SISO系统设计工具（SISO Design Tool）是用于单输入单输出反馈控制系统赔偿器设计图形设计环境。经过该工具，用户能够快速完成以下工作：利用根轨迹方法计算系统闭环特征、针对开环系统 Bode图系统设计、添加赔偿器零极点、设计超前/滞后网络和滤波器、分析闭环系统响应、调整系统幅值或相位裕度等。 （1）打开 SISO系统设计工具 在 MATLAB命令窗口中输入 sisotool命令， 能够打开一个空 SISO Design Tool， 也能够在 sisotool命令输入参数中指定 SISO Design Tool开启时缺省打开模型。注意先在 MATLAB目前工作空间中定义好该模型。图 2 所表示。 图2 SISO系统图形设计环境 （2）将模型载入 SISO设计工具 经过file/import命令，能够将所要研究模型载入SISO设计工具中。点击该菜单项后，将弹出Import System Data对话框，图3所表示。 图3 Import System Data对话框 （3）目前赔偿器（Current Compensator） 图2中目前赔偿器（Current Compensator）一栏显示是现在设计系统赔偿器结构。缺省赔偿器增益是一个没有任何动态属性单位增益，一旦在跟轨迹图和Bode图中添加零极点或移动曲线，该栏将自动显示赔偿器结构。 （4）反馈结构 SISO Design Tool 在缺省条件下将赔偿器放在系统前向通道中，用户能够经过“+/-”按钮选择正负反馈，经过“FS”按钮在以下图4多个结构之间进行切换。 图 4 SISO Design Tool中反馈控制结构 例1 图1所表示控制系统，原开环传输函数为 用SISO系统设计工具 （SISO Design Tool）设计超前校正步骤，使其校正后系统静态速度误差系数，相角裕度为45°，并绘制校正前后Bode图，并计算校正前后相角裕度。 将模型载入 SISO设计工具 在 MATLAB命令窗口先定义好模型，用MATLAB编程以下： num=2; den=conv([0.1,1,0],[0.3,1]); G=tf(num,den) 运行得到结果以下： Transfer function: 2 ---------------------- 0.03 s^3 + 0.4 s^2 + s 输入 sisotool命令，能够打开一个空 SISO Design Tool，经过 file/import 令，能够将模型 G载入SISO设计工具中，图5所表示。 图5 改变增益后系统 （2）调整增益 依据要求系统静态速度误差系数，赔偿器增益应为 3，将图 5 中C(s)=1 改为 3，图5所表示。从图中 Bode相频图左下角能够看出相位裕度，不满足要求。 （3）加入超前校正网络 在开环 Bode图中点击鼠标右键，选择“Add Pole/Zero”下“Lead”菜单，该命令将在控制器中添加一个超前校正网络。这时鼠标光标将变成“X”形状，将鼠标移到 Bode 图幅频曲线上靠近最右端极点位置按下鼠标，得到图6所表示系统。 图 6 增加超前网络后系统 从图中 Bode 相频图左下角能够看出相位裕度，仍不满足要求，需深入调整超前步骤参数。 （4）调整超前网络零极点 将超前网络零点移动到靠近原来最左边极点位置，接下来将超前网络极点向右移动，并注意移动过程中相角裕度增加，一直到相角裕度达成45°，此时超前网络满足设计要求。图7所表示。 图 7 最终满足要求系统 从图中能够看出来，超前网络传输函数为，最终系统，。 例2 图 1 所表示控制系统，原开环传输函数为 试用 SISO 系统设计工具（SISO Design Tool）设计超前校正步骤，使其校正后系统静态速度误差系数，相角裕度为30°，并绘制校正前后 Bode图，并计算校正前后相角裕度。 例3 使用 SISO Design Tool 设计直流电机调速系统。经典电机结构示意图图8所表示，控制系统输入变量为输入电压，系统输出是电机负载条件下转动角速度。现设计赔偿器目标是经过对系统输入一定电压，使电机带动负载以期望角速度转动，并要求系统含有一定稳定裕度。 图 8 直流电动机调速系统 直流电机动态模型本质上能够视为经典二阶系统，设某直流电机传输