等效负载转矩计算.pptVIP

? 主要设计技术参数 : ? 1) θ 轴 ( 主轴 ) 的周向加工速度 ? (100~300mm/min 可调 ) ? 2) x 轴（进给轴）最大速度 ? （ 6000mm/min ） ? 3 ） θ 轴与 x 轴的加速时间（ 0.5s ） ? 4 ） x 向最大移动量（ 2000mm ） ? 5 ） θ 向最大回转角（ 180 °） ? 6 ） θ 轴的周向和 x 轴的最小设定单位（脉冲当量 ? 0.01mm/p ） ? 7 ）定位精度（ ± 0.1mm 以内） ? 8 ）传感器（旋转编码器）（ 1000p/r ） 31 1 θ 轴伺服传动系统设计 1 ）总传动速比及其分配 (1) 确定总传动比 ? ? 0 . 01 mm / p ， 分辨率 s ? 1000 p / r ，工件基准直径 脉冲当量 D ? 509 . 29 mm ， 2 ? D 2 ? 509 . 29 i ? ? ? ? 160 总传动比 : ? s 2 0 . 01 ? 1000 2 （ 2 ）传动速比的分配 各级传动速比的分配按重量最轻和输出轴转角误差最小原 则分配三级传动如下： z 7 z 6 280 35 z 4 80 z 2 100 ? ? 8 ? ? 4 i 3 ? ? ? i 1 ? ? ? 5 i 2 ? z 6 z 5 35 35 z 3 20 z 1 20 32 ← θ 轴传动系统图 33 2 ）电动机转速计算 v 1 ? 100 ~ 300 mm / min 工件的圆周速度 则工件转速为： 60 v 1 60 ? ( 100 ~ 300 ) n 1 ? ? ? 3 . 75 ~ 11 . 25 r / min ? D ? ? 509 . 29 电动机转速 n m ? n 1 ? i ? 600 ~ 1800 r / min 34 M el 计算 3 ）等效负载转矩 （ 1 ）轴承的摩擦转矩 W 回转体的重量（工件、夹具、主轴及大齿轮） ? 2000 N ? ? 0 . 02 ， 主轴承直径 D ? 100 mm 主轴承的摩擦系数 主轴承上产生的摩擦负载转矩 （ 2 ）工件的偏心转矩 1 M f ? ? W ? D ? 2 N ? m 2 工件的不平衡重力 W 1 ? 100 N ， 工件重心偏置距离 l ? 200 mm 工件不平衡负载转矩 M l ? W 1 l ? 20 N ? m M el 折算到电机轴上的等效负载转矩 1 ? 0 . 165 N ? m M el ? ( M ? M ) ? 1 . 2 ? f l ， i 35 4 ） 等效转动惯量 J e 计算 （ 1 ）传动系统换算到电机轴的转动惯量 J 1 J 1 ? 8 . 8 kg . cm 2 36 （ 2 ）工件转动惯量换算到电机轴上转动惯量为 J 2 根据工件的尺寸和材料可得其重力 W ? 450 N 将其换算到电动机轴上的转矩为： J 2 ? 1 . 36 kg . cm 2 （ 3 ）等效转动惯量 J e J e ? J 1 ? J 2 ? 1 . 016 ? 10 kg . m 5 ）初选伺服电动机 ? 3 2 37 电动机长期连续在变负载下工作，按方均根负载初选电动机 M lr ? M t ? ( ? M ) t 2 ? t 1 ? t 2 2 el 1 2 el 0 . 165 ? 0 . 5 ? 0 . 165 ? 0 . 5 ? 0 . 165 N ? m 0 . 5 ? 0 . 5 2 2 计算电动机功率 P m M lr n lr P m ? ( 1 . 5 ~ 2 . 5 ) KW 159 ? n lr ? n m ? 1800 r / min ? ? 0 . 95 传动系统的效率 M lr n lr P m ? ( 1 . 5 ~ 2 . 5 ) ? 0 . 049 ~ 0 . 082 KW 159 ? 38 39 初选 IFT5042 型交流伺服电动机，额定转矩为 M N ? 0 . 75 N ? m 额定转速 n N ? 2000 r / min ，转子惯量 J m ? 1 . 2 ? 1