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第二章 控制系统的数学模型;代数方程：仅适用于纯电阻网络； 复数方程：正弦交流电源作用下的RLC电路分析； 傅立叶变换：频率谱分析； 微分方程：任何情况； 拉普拉斯变换：将线性微分方程转换成s的代数方程，以便求解； 线性代数：可以是代数方程，也可以是微分方程，将高阶微分方程转换成一阶微分方程组，以便计算机求解；;本章知识点： 线性系统的输入－输出传递函数描述 建立机电系统数学模型的机理分析法，黑箱问题介绍 传递函数的定义与物理意义 典型环节的数学模型 框图及化简方法 信号流程图与梅逊公式应用 非线性数学模型的小范围线性化 ;第一节 线性系统的输入/输出时间函数描述;建立物理系统数学模型的方法;机理分析法建立系统数学模型的步骤 确定系统的输入量、输出量； 根据物理定律列写原始方程； 消去中间变量，写出表示系统输入、输出关系的线性常微分方程。 线性系统数学模型的一般形式： 微分方程左：输出各阶导数项 微分方程右：输入各阶导数项 故线性系统输入输出微分方程的一般形式为： Ref p15 “线性”：输出与输入之间成线性关系。 ;机理分析法建立系统数学模型举例;机理分析法建立系统数学模型举例; 这就是RC四端网络的数学模型，为二阶线性常微分方程。;运算放大器建模举例;机理分析法建立系统数学模型举例;机理分析法建立系统数学模型举例;由③、④求出ia(t)，代入①，同时②亦代入①，得;电动机的转速 与电枢电压 成正比，于是电动机可作为测速发电机使用。;建模举例;单位脉冲函数：定义P16 系统在单位脉冲函数作用下的输出称为单位脉冲响应 任意输入下的输出响应=单位脉冲响应 与 任意输入的卷积；P17 （2-1-23）、 （2-1-24）;第二节线性系统的输入—输出传递函数描述;当初始条件均为0时,对上式两边求拉氏变换，得系统的传递函数;关于S的讨论;传函是由微分方程在初始条件为零时进行拉氏变换得到的。 如果已知系统的传递函数和输入信号,则可求得初始条件为零时输出量的拉氏变换式C(s),对其求拉氏反变换可得到系统的响应 c(t)，称为系统的零状态响应。 系统响应的特性由传递函数决定，而和系统的输入无关。传递函数则由系统的结构与参数决定。 传递函数的分母多项式即为微分方程的特征多项式，为1+开环传递函数。 同一系统对不同的输入，可求得不同的传递函数，但其特征多项式唯一。 在给定输入和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应，包括两部分 系统响应=零输入响应+零状态响应 零输入响应——在输入为零时，系统对零初始状态的响应； 零状态响应——在零初始条件下，系统对输入的响应。 ;传递函数的几点性质;传递函数的几点性质;例2－3 求例2－1系统的传递函数。;此即为RC四端网络的传递函数。说明：不能采用级联方式计算;脉冲响应与卷积分 ;由传递函数分析积分与微分性质;拉普拉斯变换及其应用;;规则2 如果 是 的 阶极点，那么 ;规则3 若 及 都在 解析, 从而 是 的一级极点，则 ;拉普拉斯变换应用举例;第三节 非线性数学模型的小范围线性化; 设函数y=f（x）在（x0，y0）点附近连续可微(此即为非线性系统数学模型线性化的条件）,则可将函数f（x）在（x0，y0）附近展开成泰勒级数;式中 ;注意： （1）线性化方程中的常数与选择的静态工作点的位置有关,工作点不同时,相应的常数也不相同。 ;P21 例2-3-1基本步骤：求出工作点x0；求出工作点处的斜率df(x0)/dx；;;;　　从传递函数的表示式中可以看到，传递函数的基本因子对应的典型环节有比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、振荡环节和延迟环节等。 ;2．惯性环节 ;惯性环节的单位阶跃响应;3．积分环节;惯性环节与积分环节的关系;4．微分环节 ;采用CR构成的近似微分电路； 用运算放大器构成的微分电路； 说明差异：用无源元件无法构成纯微分或纯积分电路。 图2-4-5；图2-4-