无人机机载设备操控技术 激光雷达 激光雷达.pptxVIP

激光雷达; 无人机激光雷达系统主要有三大部件：激光雷达扫描系统、惯性导航系统和存储控制系统。 （1）GPS接收机：用于测量激光雷达信号发射参考点的空间位置。 （2）激光扫描头：用于测量雷达信号发射参考点到地面激光脚点的间距的激光测距设备。 （3）惯性导航设备：用于测量扫描装置的主光轴姿态参数对的姿态测量设备。 （4）存储控制系统：用于数据存储、设备控制，接收地面端传送给机载端的信号，并控制设备的参数调整、数据采集以及下载等功能。; 工作时，控制系统接收到地面端发送的操作指令，并控制设备开始采集/停止采集数据，惯性导航系统获取符合精度要求的位置和姿态并精准地传递到激光扫描头，高速旋转的激光扫描头根据测距信息以及旋转角度快速计算出每个激光点的坐标，储存在存储控制单元，并通过电台抽稀后的点云数据传送回地面端。;1.激光扫描仪 激光扫描仪是系统的核心，激光雷达以激光器作为发射光源，以光电探测器为接收元件，依据激光测距的原理进行距离和角度的测量和记录，以此确定被测对象的方位信息。 ; 激光雷达中的发射器一束超短光脉冲打在物体上并发射漫反射回到接收器，光速是已知的，通过激光光束在空中的飞行时间计算得到目标物体到传感器的距离。 测距公式： s为传感器到目标物的距离，c为光速， 为激光往返的时间。;激光雷达部分剖面图;激光雷达外壳内，有40对固定的激光发射和接收器安装在转子上，通过内部电机旋转进行水平方向360度的扫描。 激光器的线束角度分布如下图：;线束1到线束6，相邻两条线之间的垂直角分辨率为1度；线束6到线束30，相邻两条线之间的垂直角分辨率为0.33度；线束30到线束40，相邻两条线之间的垂直角分辨率为1度。;2.控制单元 存储控制单元的主要功能： 接收地面控制信息，并准确的把指令传递给相应的传感器。 控制和协调各个传感器正常工作。 数据存储。;3.惯性导航系统 由高精度三轴陀螺仪以及三个坐标轴方向上的加速度计组成。也是整个激光雷达系统的基准中心，它的主要优点是能够在没有外部参考的情况下能够实时获取姿态以及坐标位置。 主要组成??陀螺仪+加速计;思考与练习题： 无人机激光雷达系统的组成？ 激光扫描仪的工作原理是什么？ 惯性导航系统的主要组成？