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精品文档 自动控制原理总结 第一章 绪 论 技术术语 被控对象 :是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 被控量：表征被控对象工作状态的物理参量 (或状态参量 )，如转速、压力、温度、电压、位移等。 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信号于被控对象。 给定值或指令信号 r(t) ：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。 干扰信号 n(t) ：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。 反馈信号 b(t) ：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 偏差信号 e(t)：是指给定值与被控量的差值，或指令信号与反馈信号的差值。闭环控制的主要优点 ：控制精度高，抗干扰能力强。 缺点 ：使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。 对控制系统的性能要求 :稳定性 快速性 准确性 稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。 准确性是衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。 第二章 控制系统的数学模型 拉氏变换的定义 : F ( s)  f ( t  )e- st  d t 0 几种典型函数的拉氏变换 精品文档 精品文档 1.单位阶跃函数 1(t) 2.单位斜坡函数 3.等加速函数 4.指数函数 e-at 5.正弦函数 sin ωt 6.余弦函数 cos ωt 7.单位脉冲函数 (δ函数 ) 拉氏变换的基本法则 1.线性法则 2.微分法则 3.积分法则 L  f ( t )d  t  1  F ( s ) s 4.终值定理 e( ) lim e( t ) lim sE ( s) t s 0 5.位移定理 L f (t 0) e 0 sF(s) L eat f ( t )F ( s a ) 传递函数： 线性定常系统在零初始条件下， 输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比 称为系统 (或元部件 )的传递函数。 动态结构图及其等效变换 1.串联变换法则 2.并联变换法则 3.反馈变换法则 4.比较点前移“加倒数”；比较点后移“加本身”。 5.引出点前移“加本身”；引出点后移“加倒数” 精品文档 精品文档 梅森（ S. J. Mason）公式求传递函数 典型环节的传递函数 1.比例 (放大 )环节 2.积分环节 3.惯性环节 4.一阶微分环节 5.振荡环节 G ( s) T 2 s2 1 2 Ts 1 6.二阶微分环节 第三章 时域分析法 二阶系统分析  C ( s ) ＝ 1 n ( s ) Pkk R ( s ) k 1 2 K n J 2 F 2 n G ( s ) 2 n 2 J 2n s s n 二阶系统的单位阶跃响应 1.过阻尼 ξ1 的情况 ：系统闭环特征方程有两个不相等的负实根。 精品文档 精品文档 过阻尼二阶系统可以看成两个时间常数不同的惯性环节的串联。 当 T1=T 2( ξ =1的临界阻尼情况 ): 调节时间 ts=4.75T 1 ； 当 T1=4T 2( ξ =1.25)时 : ts≈ 3.3T1； 当 T14T 2( ξ 1.25)时 : ts≈ 3T1。 2.临界阻尼 ξ=1 的情况： 3.欠阻尼 0ξ1 的情况： 平稳性：阻尼比 ξ越大，超调量越小，响应的振荡倾向越弱，平稳性越好。反之，阻尼比 ξ 越小，振荡越强，平稳性越差。 快速性： ξ过大，系统响应迟钝，调节时间 t s 长，快速性差； ξ过小，虽然响应的起始速度 较快，但因为振荡强烈，衰减缓慢，所以调节时间 ts 也长，快速性差。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 1.上升时间和阻尼频率 arccos 2.峰值时间 3.超调量σ %  n1 2 d π t r d h( tp ) 1 % 100% 1 π / 1 2 100% e  π π t p d n 1 4.调节时间 ts 当阻尼比 ξ0.8 时，近似取为 ts 3.5 误差带 ) 4.5 % h ( t p ) h ( ) 100% (取 5% ts (取 2% 误差带 ) ) n n h ( 精品文档 精品文档 二 系 ，一般取 ξ＝ 0.707 作 最佳阻尼比。 二 系 响 性能的改善措施： 1．比例－微分控制 2． 速反 控制 定性及代数判据 1.赫 茨 (Hurwitz) 定性判据 2.林 得 -奇帕特 (Lienard-Chipard)判据 (1)系 特征方程的各 系数大于零， 即 ai0 (i=0， 1， 2，3，?， n)。 (2) 奇数 或偶数 的赫 茨行列式大于零，即 D 奇 0 或 D 偶 0。 3． 思 (Routh) 判据 思表中第一列所有元素的 算 均大于零， 如果第一列出 小