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毕业论文 基于51单片机设计和制作红外遥控小车 摘要 本文介绍一款红外线遥控小车，以AT89S51单片机为核心控 制器，用L289驱动直流电机工作，控制小车的运行。本款小车具 有红外线遥控手动驾驶、自动驾驶、寻迹前进、前进过程中可以 避障等功能。本系统采用模块化设计，由硬件和软件两部分组成。 硬件部分主要有遥控发射器电路、红外线接收模块、电机驱动模 块、障碍物检测和寻迹模块，主要完成红外编码信号的发射和接 受、障碍物检测、轨迹检测、直流电机运行的发半等功能。软件 用C语言编写，主要完成信号的检测和处理、设备的驱动及控制 等功能。本设计目的在于运用软件和硬件结合通过小车实现障碍 物检测。 关键字： AT89C51单片机 直流电机 红外线遥控 L298驱动 寻迹 目录 一、设计任务和要求 以AT98C51单片机为核心，制作一款红外遥控小车，小车具有口 动驾驶，手动驾驶和循迹前进等功能。自动驾驶吋，前进过程中可以 避障。手动驾驶时，遥控控制小车前进、后退、左转、右转、加速等 操作。寻迹前进时小车还可以按照预先设计好的轨迹前进。 二、系统组成及工作原理 本系统由硬件和软件两部分组成。硬件部分丄要完成红外编码信 号的发射和接受、障碍物检测、轨迹检测、直流电机运行的发生等功 能。软件主要完成信号的检测和处理、设备的驱动及控制等功能。 AT89S51单片机查询红外信号并解码，查询各个检测部分输入的信号, 并进行相应处理，包括电机的止反转，判断是否遇到障碍物，判断是 否小车其那金屮有出轨等。系统结构框图如图1所示。 图1系统结构框图 三、主要硬件电路 1、遥控发射器电路 该电路的主要控制器件为遥控器芯片HT6221,如图2所示。 HT6221将红外码调制成38KHZ的脉冲信号通过红外发射二极管发出 红外编码。图2「|】D1是红外发射二极管，1)2是按键指示灯，当有按 键按下时D2点亮。 I1T6221的编码规则是：当一个键按下超过36ms,振荡器使芯片 激活，如果这个按键按下且延迟人约108ms,这108ms发射代码由一 个起始码(9ms), 一个结果码(4. 5ms),低8位地址码(9ms 18ms),高 8位地址码(9?18ms), 8位数据码(9?18ms)和这8位数据码的反码 (9、18ms)组成，如果按键按下超过108ms仍未松开，接下来发射的代 码将仅由起始码(9ms)和结束码(2. 5ms)组成。按照上图的接法，K1?K8 的数据码分别为：0x00, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07o 图2 遥控发射器电路原理图 2、红外线接收模块 该模块使用一体化红外接收头1838,其电路如图3所示。瓷片 电容104为去耦电容，D0UT即是解调信号的输出端，直接与单片机 的P3. 2 口相连。有红外编码信号发射时，输出为检波整形后的方波 信号，并直接提供给单片机。 1S3S 图3红外接收原理图 3、电机驱动模块 ENB OVT4 SENSEA GND SEXSEBVSOIF ovn ENA OCT314FD!D3MOTOR该模块主要由芯片L298控制两个电机的止反转，以及改变电机 的转速，其电路如图4所示。L298芯片是一种高压、大电流双全桥 式驱动器。其中SENSEA、SENSEB分别为两个H桥的电流反馈脚，不 用时可以直接接地。VCC, VS是接电源引脚，电压范围分别是4.5? 7V、2.5?46V,设计中VCC端与单片机电源端共用5V工作电源,VS 端独立接9V电源。ENA, ENB为使能端，低电平禁止输出。INI, IN2, IN3, IN4为数据输入引脚，0UT1, 0UT2, 0UT3, 0UT4为数据输出引 脚。D广1）8是保护二极管（IN5819）, ENB OVT4 SENSEA GND SEXSEB VSOIF ovn ENA OCT3 14F D! D3 MOTOR 图4电机驱动原理图 4、障碍物检测和寻迹模块 障碍物检测和轨迹检测原理是相同的。从经济的角度考虑，该模 块选用了反射式光耦，其电路如图5所示。反射式光耦由一个红外发射管和一个光敏三极管组成。LM324是电压比较器，当3脚的电平大 于2脚时，输出端1脚输出高电平，反Z输出低电平。高低电平的值 取决于LM324的2脚电平，调整电位器R23使LM324的2脚电压为3VO 避障电路安装在小车的头部的左右两边，分别用于检测左右障碍 物。工作过程是：当无障碍物时，不反射红外线，光敏三极管截止， LM324的3脚在R16的上拉作用下为高电平(5V),大于2脚电压(3V), 输出高电平；当遇到障碍物时，反射红外线，光敏三极管导通，比较 器3脚接地，小于2脚电压(3V),输出低电平。单片机根据电平的变 化判断有无障碍物