化妆品往经营的宣传渠道区别.ppt

3.4 典型数控功能原理及实现;3.4.1 机床的控制功能需求;3.4.1 机床的控制功能需求;3.4.1 机床的控制功能需求;3.4.1 机床的控制功能需求;3.4.2 插补功能;功能 对用G代码(或其它语言)表达的加工任务进行解释、分析、计算，分解为伺服系统可以接收的动作指令，驱动执行部件按特定的规律运动，完成加工任务。;;插补问题的输入-已知;插补问题的输出----输出量的接收者与执行者;插补问题的输出----隐含限制 输出量的形式：脉冲 (电压 电流) 运动的最小设定单位具有不可再分性;插补问题描述/定义 已知(输入) G代码程序描述零件轮廓或刀位轨迹的直线、圆弧… 起点、终点---直线 起点、终点、圆心、方向---圆弧 进给速度 求解(输出) 进给伺服系统可以接收的指令 各轴的增量或速度（?x,?y…） 隐含的限定条件 指令控制的运动方向限制(有限自由度) 指令控制的运动部件的位移量存在一个最小单位（最小设定单位）;直线插补问题图解;圆弧插补问题图解;;早期NC数控系统： 用硬件插补器，由逻辑电路组成 特点：速度快，灵活性差，结构复杂，成本高。 CNC数控系统： 软件插补器，由微处理器组成，由计算机程序完成各种插补功能； 特点：结构简单，灵活易变，速度较慢。;粗插补用软件方法，将加工轨迹分割为线段， 精插补用硬件插补器，将粗插补分割的线段进一步密化数据点。;;;第二步精插补： 数控装置通过检测装置定时对实际位移采样，根据采样周期的大小，采用直线的基准脉冲插补，在轮廓步长内插入若干点。;如何计算各坐标轴的增量△x或△y： 前一插补周期末动点坐标值 本次插补周期内坐标增量值 计算出本次插补周期末动点位置坐标值。 对直线插补，不会造成轨迹误差。 对圆弧插补，将轮廓步长作为内接弦线或割线来逼近圆弧，会带来轮廓误差。 ;;;闭环、半闭环系统采用数据采样插补方法： 粗插补：每一T内计算出指令位置增量； 精插补：每一T反馈实际位置增量值及指令位置增量值；算出跟随误差，再算出相应坐标轴进给速度，输出给驱动装置。 数据采样插补方法很多：直线函数法、扩展数字积分法??二阶递归扩展数字积分法、双数字积分插补法等。;;;1. 逐点比较法的直线插补图解;1. 逐点比较法的直线插补算法;1. 逐点比较法的直线插补算法;1. 逐点比较法的直线插补算法;判别式的递推计算;第1象限直线逐点比较插补算法框图;偏差判别函数:;;;;;象限问题; 2. 圆弧的逐点比较法插补;2. 逐点比较法的圆弧插补算法----偏差计算 怎么判别点在圆内圆外? 该点与圆心的距离 Fi,j= xi*xi+yj*yj-R*R;2. 圆弧逐点比较插补 ----- 判别式的递推计算 判别式 Fi,j= xi*xi+yj*yj-R*R 三次乘法,两次加法;逐点比较法的圆弧插补算法的步骤 位置判别 根据判别式F的符号确定当前加工点的位置 坐标进给 根据位置判别结果沿相应的轴和方向（X:Y?）进给一步 偏差计算 根据递推公式计算新加工点的偏差值 终点判别 确定是否到达终点;第1象限顺圆弧插补算法框图;;步数;课堂练习题 1） 给出逆圆的逐点比较插补算法和相关 递推公式 2）上述推导中，直线或圆弧的起点都是按原点来算的，如果起点不是原点怎么做？ G92 X100, Y100 G01 X130, Y150 G01 X150 G02 X200, Y100, I50, J0 ;3.4 典型数控功能原理及实现;逐点比较法的问题;时间分割法的要点： 把刀位轨迹按相等的时间段分割成一个一个的进给区域 每一个时间段称为一个插补周期 每一个周期内完成一定的位移量 各周期内的位移量不一定是相等的 一个周期内各轴的位移量也不一定是相等的 通过计算每一个周期内的各轴位移量，控制各轴协调动作，使刀具相对工件按预定轨迹运动.;2. 时间分割之—直线插补算法;直线插补算法—基本步骤;直线插补公式的推导 设插补周期为Δt(ms)，则在Δt内的合成进给量△L为： 若Δt =8ms 则： 式中：;先计算△Yi后计算△Xi，即： ;插补公式的选用;公式的归一化处理;2. 时间分割之—圆弧插补 两种方法 1）先把圆弧离散成直线，再对直线进行一段一段的插补 2）根据进给速度的要求直接进行圆弧插补;圆弧插补算法;已知： 当前点A的坐标Pi(Xi，Yi); 合成进给速度 插补周期 求解： 圆上下一插补点C：Pi+1(Xi+1，Yi+1): 约束条件： δmax:最大逼近误差 ;圆弧直接插补公式推导; ;同直线插补一样,上述算法