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伺服驱动系统设计方案 伺服电机原理： 伺服基础概念是正确、正确、快速定位。和一般电机一样，交流伺服电机也由定子和转子组成。定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。伺服电机内部转子是永磁铁，驱动控制u／V／W三相电形成电磁场 转子在此磁场作用下转动，同时电机自带编码器反馈信号给驱动器，驱动器依据反馈值和目标值进行比较，调整转子转动角度。伺服电机精度决定于编码器精度{线数)。 伺服电动机又称实施电动机，在自动控制系统中，用作实施元件，把所收到电信号转换成电动机轴上角位移或角速度输出。其关键特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速伴随转矩增加而匀速下降 作用：伺服电机,可使控制速度,位置精度很正确。 交流伺服电机工作原理和单相感应电动机无本质上差异。不过，交流伺服电机必需含有一个性能，就是能克服交流伺服电机所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，尤其是当它已在转动时，假如控制信号消失，它应能立即停止转动。而一般感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。 交流伺服电动机工作原理和分相式单相异步电动机即使相同，但前者转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机和单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大 因为转子电阻大，其转矩特征曲线图3中曲线1所表示，和一般异步电动机转矩特征曲线2相比，有显著区分。它可使临界转差率S0＞1，这么不仅使转矩特征（机械特征）更靠近于线性，而且含有较大起动转矩。所以，当定子一有控制电压，转子立即转动，即含有起动快、灵敏度高特点。 图3 伺服电动机转矩特征 2、运行范围较宽 图3所表示，较差率S在0到1范围内伺服电动机全部能稳定运转。 3、无自转现象 正常运转伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，因为转子电阻大，定子中两个相反方向旋转旋转磁场和转子作用所产生两个转矩特征（T1－S1、T2－S2曲线）和合成转矩特征（T－S曲线）图4所表示，和一般单相异步电动机转矩特征（图中T′－S曲线）不一样。这时合成转矩T是制动转矩，从而使电动机快速停止运转。 图4 伺服电动机单相运行时转矩特征 图5是伺服电动机单相运行时机械特征曲线。负载一定时，控制电压Uc愈高，转速也愈高，在控制电压一定时，负载增加，转速下降。 图5 伺服电动机机械特征 交流伺服电动机输出功率通常是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多个。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特征是非线性，而且因为转子电阻大，损耗大，效率低，所以和同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适适用于0.5-100W小功率控制系统。 ***机器手伺服控制系统设计分析 变频和伺服关系：现在市场上变频控制器用途要大大大于伺服机构，有必需搞清伺服和变频两个系统之间关系，方便提升可参考设计路径，这么才能以最低成本达成设计出自己伺服控制目标。 简单说：变频只是伺服一个部分，伺服是在变频基础上进行闭环正确控制从而达成更理想效果。 我们目标和步骤要在变频系统基础上，首先处理电机驱动问题，达成调速目标，然后加入对反馈采样，设计自己PID算法，最终完成闭环控制。 当然，这种系统设计是有难度，因为简单看假如系统完成仅仅做一个单独伺服电机控制系统就已经能有一定市场，假如系统简单话，伺服系统价格应该不是现在价位！所以正确分析系统难度是确保系统正确完成基础。 首先控制部分算法是各厂家保密技术步骤，假如仅仅使用传统调整电容移相控制方法不适合于高精度定位控制需要。那么我们肯定要选择AC-DC-AC过程，这中间DC-AC三相逆变技术是必需要攻克。假如简单PWM电机调速使用通常技术手段能够实现，不过相对高频（400HZ）三相逆变需要系统处理要有很高速度。 其次DSP技术应用需要比较高理论基础，这对我们是一个挑战，合理算法和处理机制是实现最终控制肯定路径，要克服理论上差距，必需学习和钻研过程是不可避免。这中间和熟悉技术开发产品差异是时间损耗！ PID控制算法是销售伺服控制系统企业技术命脉，PID算法好坏直接决定下一步机械手系统运转平稳和系统精度确保。对任何企业来说，设计专用PID算法全部是企业技术含量最高部分。这部分包含自动控制算法、错误处理和动作判定和控制方法选择。 伺服电机选择： 现在定型为松下400HZ36V三相交流伺服电机？（原因） 伺服电机驱动原理： 交流伺服技术本身就是借鉴并应用了变频技术，在直流电机伺服控制基础上经过变频PWM方法模拟直流电机控制方法来实现，也就是说交流伺服电机肯定有变频这一步骤：变频就是将工频50、60HZ交流电先整流成直流电，然后经过可控制门极各