第1章-平面机构的自由度和速度分析.pptVIP

2021/2/6 * 例、如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行;GL=JK,且相互平行。计算此机构的自由度。 2021/2/6 * 局部自由度 复合铰链 虚约束 2021/2/6 * －利用瞬心法求简单机构的速度(速度分析) (一)速度瞬心及其求法: 瞬心 ┌绝对瞬心(其中一刚体静止) └相对瞬心(两刚体均运动) →相对运动两刚体上瞬时相对速度为零的重 合点→两刚体在该点的绝对速度相等 作平面相对运动的两刚体, 任何时间总有一点的绝对速度相等→相对速度=0 1.速度瞬心的意义: →两刚体相对运动→绕瞬心的转动 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 用 表示构件i和构件j的瞬心。 2021/2/6 * 机构中瞬心的数目 2021/2/6 * ①已知两个重合点的相对 速度求瞬心 图1-18 2 1 VA2A1 VＢ1B2 P12 B A 2021/2/6 * ②组成转动副→转动副是瞬心 2021/2/6 * ③组成移动副→瞬心位于导轨垂线的无穷远处 1 2 P12在垂直于导路 的无穷远处 P12 2021/2/6 * ④组成纯滚动高副→接触点是瞬心 →接触点的相对速度=0 2021/2/6 * ⑤组成滑动兼滚动副→瞬心位于过接触点的公法线方向 →接触点的相对速度沿切线方向 2021/2/6 * ⑥不直接接触两构件的瞬心 →三心定理→ 证明: 1 2 3 VC2 VC3 分析: 重合点C（C2、C3）的绝对速度VC2 =VC3 假设: 第三个瞬心(P23)不在P12及P13的连线上, 而在C点。 图1-20 (P.15) K=3 ,N=3(3－1)/2=3 作平面运动的 三个构件共有三个瞬心, 它们位于同一直线上。 可得:P12(构件1、2) 、P13(构件1 、3)是(绝对)瞬心 VC2 ≠VC3 →它们方向不可能一致 → ∴C点不可能是第三个瞬心 P23 (瞬时绝对速度的重合点) →第三个瞬心应在 P12P13的连线上。 P12 P13 C 2021/2/6 * 1 2 3 4 P24 P13 例1-8:图1-21 P.15 K=4 , N=4×3/2=6 P23 P34 P14 P12 构件2、1、4 → 在P12P14连线上 构件2、3、4 → 在P23P34连线上 找P24: 找P13 : 构件1、2、3 → 在P12P23连线上 构件1、4、3 → 在P14P34连线上 2021/2/6 * 例1-9:图1-22 P.16 K=4 , N=4×(4－1) /2=6 找P13: 构件1、2、3 →在P12P23连线上 构件1、4、3 →在P14P34连线上 →过P14作导轨垂线 找P24: 构件2、1、4 → 在P12P14连线上 构件2、3、4 → 在P23P34连线上 →过P23作导轨垂线 A 1 B 2 3 4 C ∞P34 P24 ∞P34 P13 P14 P12 P23 2021/2/6 * 在多杆机构中,不直接接触的两构件i,j的瞬心在包含该二构件(i,j)的两个3构件组瞬心连线的交点上 2021/2/6 * (二)瞬心在速度分析上的应用 p.16 瞬心→相对速度=0, 绝对速度相等 →速度分析 1 2 3 4 P12 P14 P23 P34 P24 P13 (知ω2 → ω 4) P24是构件2、4的瞬心 →两者 的同速点 ∴该点 构件2绝对速度:VE=ω2LEA 构件4绝对速度:VE=ω4LED A D E 1. 铰链四杆机构(图1-21) 两构件的角速度与其绝对瞬心至相对瞬心的距离成反比 2021/2/6 * 2. 滑动兼滚动接触的高副: (A) (B) C 1 3 2 P12 P13 P23 n n P12 →过接触点的公法线上→三心定理求解 图1-23 (D) →角速度与连心线被轮廓接触点公法线 所分割的两线段长度成反比 →用在齿轮机构 (齿轮或摆动从动件凸轮机构) 2021/2/6 * 3.直动从动件凸轮机构(同上) 图1-24 2 3 1 O ω1 V2 P23 ∞ P12 P12 →过接触点的公法线上 →三心定理求解 P13 (回转副是瞬心) P23 →构件2、3的瞬心位于导轨垂线 →(三心定理)过P13⊥导轨的无穷远处 K=3 , N=3×(3－1) /2=3 (P13) 2021/2/6 * 小结: 一.基本概念: 运动副(定义,判