第4章-线性时不变控制系统的综合与设计.pptVIP

2021/2/6 * 将系统 化为能观标准型 其中 2021/2/6 * 则先用式（4-33）求出能观标准型 对应的 下的观测器增益矩阵 ,然后再将 下求得的 变换到原状态x下,即得重构系统 状态x所需的观测器偏差反馈增益矩阵为 (4-35) (4-36) 2021/2/6 * 例4-2.被控系统 的状态空间表达式为 试设计全维状态观测器使其极点为-3,-3。 解:(1)判断能观性 所以系统状态完全能观,可建立状态观测器, 且观测器的极点可任意配置。 2021/2/6 * (2) 确定闭环状态观测器系统矩阵的期望特征多项式 观测器系统矩阵 的期望特征值为 ,对应的期望特征多项式为 则 , . (3) 求所需的观测器偏差反馈增益矩阵 规范型方法 在例4-1中已求得系统 的特征多项式为 ,则 , 。 2021/2/6 * 根据式（4-33）,能观标准型 对应的 下的状态观测器增益矩阵为 按式（4-36）将 化为能观标准型 的变换矩阵为 则根据式（4-35）,重构系统 状态x所需的观测器偏差反