轻型机械手两台联机自动上下料方案.docVIP

轻型机械手两台联机自动上下料方案 导语：?加工的零件为圆盘类零件（中间是铁心，外周是树脂），分两序进行加工，两序之间设置有翻转台（图3）进行翻转，零件重量约0.5kg。加工设备：两台卧式数控车床。 1、自动线零件 工件如图1所示，加工的零件为圆盘类零件（中间是铁心，外周是树脂），分两序进行加工，两序之间设置有翻转台（图3）进行翻转，零件重量约0.5kg。加工设备：两台卧式数控车床。 图一 工件两序加工时装卡方式均为胀套内撑，加工内容是外环树脂部分的两个端面和圆周面，根据上下料方式的需要，手爪采用两扇指夹持方式（图2）。 2、机械手 2.1 机械手的选用 针对两台卧车，选用SMT-10系列机械手。 选用理由： SMT-10属于小型机械手，适合用于小零件（重量5kg），小悬伸（悬伸量1200mm）,两或三台机床串联使用。 示意如图4： 图4 2.2 机械手参数 SMT 10 手爪：手爪数量：2个 抓取重量：2×0.5kg 摆动角度：180° 横轴：传动方式：齿轮齿条 最高速度：100m/min 最大行程：由机床确定 竖轴：传动方式：滚珠丝杠 最高速度：80m/min 最大行程：由机床确定 电控：机床控制 3、上下料道 要求：上料装置能储存70个工件，下料装置能储存30个工件。 根据要求，上下料装置均设计为“Z”型自滚料道（图5），其中上料道可储料72个，下料道可储料34个。“Z”型自滚料道，适合盘类零件，机构非常简单，在转向处加装缓冲材料即可大大避免碰撞给工件带来的损伤。 上料时，料道上的阻挡装置打开，释放一个工件，由于料道的坡度，工件会自动滚入转台，这时由传感器发送上料信号给机械手，然后机械手下来抓取工件。下料时，机械手下来把加工完成的工件放入转台，放好工件后，机械手退开，转台旋转90°以上，工件自动滚入下料道，然后转台复位，进入下一个循环。 图5 3、自动线平面布置图 5、机械手动作时间说明 工艺说明：工件从上料位由人工集中上料；由料道上的分料、挡料机构每次分配一个工件到上下料转台；SMT10机械手从转台上抓取工件，快进到第一工序的卧车上方，当卧车完成第一工序OP10加工后，机械手进入到车床内部，先将加工完成的零件卸下，机械手头部转动180°后再将毛坯件送到车床卡盘中配合卡盘将零件装上；然后退出车床，快进到翻转台，工件翻转机构完成零件的翻转180°动作。SMT10机械手抓取翻转后的零件快进到第二工序的车床；重复第一序的动作工程；SMT10带着加工完成的工件返回到上下料转台，将工件放入转台；然后等待转台完成换料动作后，即可开始下次零件抓取循环。 表一