大延迟系统补偿控制的研究概要.docVIP

大延迟系统补偿控制的研究 一、实验目的 1、学习大延迟系统补偿控制的原理。 2、了解大延迟系统补偿控制的特点。 二、实验设备 A3000-FS/FBS 现场系统，任意控制系统。 三、实验原理 1、控制结构 锅炉水温滞后控制实验，如图 7-1 所示。可以通过阀门改变滞后管长度，从而改变滞后时间。 被控制量是调压器的输出电压， 控制量是锅炉内水温， 测量值是经过滞后管纯延迟之后的温度。 这个滞后时间可以通过开关调整。 锅炉中的水是静态水，锅炉下面连接了滞后管， 滞后管管径少， 不会对整个锅炉内水量有太大影响。 TT  V105 锅炉 101 JV501 调压器 BS101 JV503 JV502 TT T 102 图 7-1 纯滞后控制系统结构图 其控制系统框图如图 7-2 所示： 干扰 D(S) Y(S) R(S)+ U(S) K pgp(s) X GC(S) 控 制 器 e-TdS - K pgp(s) 纯滞后 + e-TdS K sgs(s) Y ’(S) 图 7-2 史密特补偿系统方框图 系统的对象传递函数为： Y (s) K p g p ( s)e d s ， U (s) 为使调节器的采集信号 Y’(s)不会延迟 d ，则并联一个补偿器，如图虚线部 分，具有传递函数 K s g s K p g p (s)(1 e d s ) 。 使得调节品质与没有纯延迟一样，只是时间坐标比设定值延迟了d 。 2、测量与控制端连接表 测量或控制 测量或控制量标 使用 PLC 端 使用 ADAM 端 量 号 口 口 锅炉内水温 TT101 AI1 滞后管水温 TT102 AI0 调压器 BS101 AO0 3、控制策略 首先测量滞后时间， 与系统传递函数， 然后设计史密特补偿器与 PID 调节一 起作用。 设备设定参数如下： 短纯滞后时间条件下： 没有控制系统时，锅炉内水温与滞后管水温与调压器三者数据曲线： 获得的 K p g p (s)e d s ，其中纯延迟时间为： 无补偿器的 PID 控制曲线如图所示。 长纯滞后时间条件下： 没有控制系统时，锅炉内水温与滞后管水温与调压器三者数据曲线： 获得的 K p g p (s)e d s ，其中纯延迟时间为： -td。 一个最重要的条件是可以通过 n 时刻的数值，预计纯延迟时间 n-td 时刻的温 度。按照采样时间 T 来计算，我们可以通过把时间分成 td /T 个时间点来估计， 然后使用线性叠加的方法来把预估。 四、实验要求 1、设计延迟系统补偿控制系统。 2、经过参数调整，使得系统可以稳定控制。 五、实验内容与步骤 1、在 A3000-FS 上，将手动调节阀 JV104、JV106 及电磁阀 XV101 全开，滞 后管阀门 JV501， JV502 开，其余阀门关闭。 2、在 A3000-CS 上，将滞后管水温 (TT102) 连到 AI0 端；锅炉水温 (TT101) 连到 AI1 ；将 AO0 输出端连到调压器输入。 3、打开调压器开关。 A3000 通电。 4、在 A3000-FS 上，启动左边水泵，给锅炉 V105 注水到一半高度，关闭水 泵。 (一定要超过下面的液位开关高度，否则由于联锁保护，无法启动加热器。 ) 5、启动上位机，记录锅炉内水温与滞后管水温与调压器 (MV) 三者数据关系。 6、通过三者的数据，计算传递函数  K p g p  ( s)e  d s ，从而获得对象系统参数。 对象是一阶惯性的。其函数可以表示为：  K p (1  e d t ) 。使用最小二乘法可以拟 和一个最好的近似函数。 7、根据对象的近似函数，设计补偿器。 8、首先使用 PID 调节器进行单独调节，纪录控制曲线。 9、加入补偿器，纪录控制曲线。 10、分析比较数据。 11、关闭滞后管阀门 JV502，打开 JV503，从而增加滞后时间，重复实验步 骤5到10。 六、思考问题 分析如果使用 T 过大，那么可能需要估计的时间点就比较少，容易实现，但是可能导致不好控制，请分析 T 的选择要什么依据。 七、实验结果提交 1、通过抓图方法，提交获得的曲线。 2、给出最佳控制参数。