闭环控制的直流调速自动化系统.pptVIP

闭环控制的直流调速系统;本章提要;本节要点：; 为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型，对于连续的线性定常系统，其数学模型是常微分方程，经过拉氏变换，可用传递函数和动态结构图表示,基本步骤如下： （1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。;反馈控制有静差直流调速系统原理图;1. 电力电子器件的传递函数;+; 如果，忽??粘性磨擦及弹性转矩，电机轴上的动力学方程为 ; — 电枢回路电磁时间常数，s； — 电力拖动系统机电时间常数，s。; 代入式（1-46）和（1-47）,并考虑式（1-48）和（1-49），整理后得; 在零初始条件下，取等式两侧的拉氏变换，得电压与电流间的传递函数 ; 动态结构图 ;n(s); 由上图c可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。 ▲理想空载电压-------控制输入量 ▲负载电流----------扰动输入量 如果不需要在结构图中显现出电流，可将扰动量的综合点移前，再进行等效变换，得下图a。如果是理想空载，则 IdL = 0，结构图即简化成下图b。;n(s);n(s); 直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即 ;4. 闭环调速系统的动态结构图;5. 调速系统的开环传递函数;6. 调速系统的闭环传递函数;1.5.2 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件; 根据三阶系统的劳斯-古尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件是 ;整理后得 ;1.5.3 动态校正—PI调节器的设计;2. 动态校正的方法;串联校正方法： 无源网络校正——RC网络； 有源网络校正——PID调节器。 对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，由于其传递函数的阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。; PID调节器的类型： 比例微分（PD） 比例积分（PI） 比例积分微分（PID）; ? PID调节器的功能; 3. 系统设计工具;典型伯德图 从图中三个频段的特征可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面：; 以上四个方面常常是互相矛盾的。对稳态精度要求很高时，常需要放大系数大，却可能使系统不稳定；加上校正装置后，系统稳定了，又可能牺牲快速性；提高截止频率可以加快系统的响应，又容易引入高频干扰；如此等等。 设计时往往须在稳、准、快和抗干扰这四个矛盾的方面之间取得折中，才能获得比较满意的结果。;4. 系统设计要求; 5. 设计步骤; 6. 设计方法;1.5.4 系统设计举例与参数计算（一）; 系统稳态参数计算;V-M系统电枢回路总电阻：R = 1.0Ω； 测速发电机：永磁式，额定数据为23.1W，110V，0.21A，1900r/min； 直流稳压电源：±15V。 若生产机械要求调速范围D=10，静差率5%，试计算调速系统的稳态参数（暂不考虑电动机的起动问题）。;图1-28, P26;;;;;; 于是，转速反馈系数的计算结果是 V·min/r = 0.01158V·min/r 电位器的选择方法如下：为了使测速发电机的电枢压降对转速检测信号的线性度没有显著影响，取测速发电机输出最高电压时，其电流约为额定值的20%，则 =1379? ;;;; 系统稳定性分析;;计算系统中各环节的时间常数： 电磁时间常数 机电时间常数