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CAN在客车网络控制系统设计中的若干问题研究 导语：?文中对控制其局域网CAN的相关概念，如CAN协议、帧格式、CAN控制器操作模式等进行辨析;对与系统结构设计有关的帧格式选取、标识符分配、网络结构与实时性等进行了研究，并提供了一般分析方法与原则 摘 要：网络控制是客车技术发展的趋势。客车网络控制系统设计过程中需要对系统层与节点层的一些关键问题进行研究，以助于提高网络控制的性能。文中对控制其局域网CAN的相关概念，如CAN协议、帧格式、CAN控制器操作模式等进行辨析;对与系统结构设计有关的帧格式选取、标识符分配、网络结构与实时性等进行了研究，并提供了一般分析方法与原则;对节点硬件设计中的通信器件与传输介质选取进行了分析，并探讨了控制策略在软件设计中的实现。关键词：客车;CAN;网络控制1 相关概念辨析　　1.1 CAN1.2与CAN2.0　　CAN1.2与CAN2.0[1]是CAN技术规范的两个不同的版本，CAN2.0兼容CAN1.2。　　1.2 CAN2.0A与CAN2.0B　　CAN2.0包括A部分和B部分，即CAN2.0A与CAN2.0B。其中，CAN2.0A是按CAN1.2规范定义的CAN报文格式的说明，规定CAN控制器必须有一个11位的标识符;CAN2.0B是对CAN报文的标准格式和扩展格式的说明，CAN控制器的标识符长度可以是11位或29位。遵循CAN2.0B协议的CAN控制器可以发送和接收11位标识符的标准帧或29位标识符的扩展帧。如果禁止CAN2.0B，则CAN 控制器只能发送和接收11位标识符的标准帧，而忽略扩展格式的报文结构，但不会出现错误。　　1.3 标准帧与扩展帧　　CAN2.0B有两种不同的帧格式，不同之处为仲裁域的长度不同：具有11 位标识符的帧为标准帧，具有29位标识符的帧为扩展帧，两种帧格式如图1所示。　　标准帧理论上最多可以标识211（2048）个数据类型，由于协议规定标识符最高7位不能同时全是隐性位，所以最多可以标识211-24（2032）个数据类型。扩展帧使用29位标识符，最多可标识5亿多个数据类型。图1 CAN标准帧与扩展帧格式　　1.4 BasicCAN与PeliCAN　　BasicCAN和PeliCAN是Philips公司生产的独立CAN控制器的2个不同操作模式。BasicCAN模式是上电后默认的操作模式，它能够传输标准帧格式的报文。PeliCAN模式是新的操作模式，它能够处理所有CAN2.0B规范的帧类型（标准帧/扩展帧），而且还具有一些支持错误分析的增强功能。在CAN控制器中，不同操作模式的寄存器配置和参数设置方法也是不一样的。2 影响网络系统设计的主要因素　　2.1 标准帧与扩展帧的选择　　采用CAN2.0B传输报文时，需对标准帧和扩展帧进行选择。从延迟的角度分析，它用于表示网络响应速度，延迟越少，响应越快，性能越好。CAN最高位速率可达1Mbps，此时每位的传输时间是1μs。总线竞争获胜的标准格式报文在传输不被中断的情况下，长度为最大值的报文总线访问时间只有111μs，加填充位为134μs;扩展帧格式最大长度报文的总线访问时间为131μs，加填充位为159μs。从总线吞吐量分析，它在数值上等于网络或信道在单位时间内成功传输的总信息量，单位为bps。标准格式信息帧的长度为47+8＊DLC，数据域在一帧报文中所占比率为（8＊DLC）/（47+8＊DLC），在1Mbps位速率时的总线吞吐量为（8＊DLC）/（47+8＊DLC）＊1Mbps。扩展格式信息帧的长度为67+8＊DLC，数据域在一帧报文中所占比率为（8＊DLC）/（67+8＊DLC），在1Mbps位速率时的总线吞吐量为（8＊DLC）/（67+8＊DLC）＊1Mbps。当数据域长度为8字节时，若不考虑填充位，则标准帧的总线吞吐量为577Kbps，而扩展帧的总线吞吐量为488Kbps。　　从以上分析可见，虽然扩展帧格式可以表示的数据类型比标准帧格式多得多，但在总线访问时间和总线吞吐量方面，标准帧格式明显优于扩展帧格式，所以在满足节点数量要求的条件下应采用标准帧格式。　　2.2 标识符分配　　CAN只提供与物理层和数据链路层相关的协议，并没有制定与特定应用相关的应用层的内容。因此，根据具体应用的特点，在总线协议的基础上定义详细的标识符分配及网络配置管理的具体方式是开发基于CAN的客车网络控制系统的前提。标识符分配可以通过两种方式来实现，一是用户自定义，二是采用CAN的高层协议标准，如SAEJ1939、CANOpen等。无论采用哪种方式，都必须保证与安全性相关的高实时性的信息能够获得高优先级。如SAEJ1939中，信息优先级顺序为控制参