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伺服系统Matlab仿真教学指导 伺服系统Matlab仿真教学指导 基于永磁同步电机伺服系统的控制算法和仿真分析 伺服系统Matlab仿真教学指导 第一章 绪 论 1.1 引言 位置环 永磁同步电动机伺服系统 转速环 电流环 伺服系统Matlab仿真教学指导 1.2 交流伺服控制策略的现状 开环恒压频比控制 矢量控制理论 交流伺服控制策略 直接转矩控制 滑模变结构控制 自适应控制 伺服系统Matlab仿真教学指导 熟悉伺服电机的结构特点、永磁同步电机的等效电路、伺服电机的模型 理解矢量控制原理、直接转矩控制等交流电机的控制方法 研究并分析MATLAB中关于永磁同步电动机的DEMO 运用工程整定方法对电动机进行电流环和转速环参数的设计 在MATLAB仿真软件下实现永磁同步伺服电机的矢量控制仿真 对仿真结果进行分析 伺服系统Matlab仿真教学指导 第二章 永磁同步电动机的数学模型及仿真策略 2.1 永磁同步电机伺服系统矢量控制策略分析 (1) 控制 (2)力矩电流比最大控制 永磁同步电机电流控制策略 (3) 控制 (4) 恒磁链控制 伺服系统Matlab仿真教学指导 2.2 PMSM解耦状态方程 为了得到永磁同步电动机的数学模型,首先 对电动机作如下假设: (l)忽略铁心饱和; (2)忽略电机绕组漏感; (3)转子上没有阻尼绕组； (4)永磁材料的电导率为零； (5)不计涡流和磁滞损耗，认为磁路是线性的； (6)定子相绕组的感应电动势波型为正弦型的，定子绕组的电流在气隙中只产生正弦分布的磁势，忽略磁场的高次谐波。 伺服系统Matlab仿真教学指导 当永磁同步电机转子为圆筒形〔Ld＝Lq＝L〕，摩擦系数B＝0，得d、q坐标系上永磁同步电机的状态方程为： 式中， ——绕组等效电阻（ ）; Ld——等效d轴电感（H）; Lq——等效q轴电感（H）； ——极对数； ——转子角速 度（rad/s）; ——转子磁场的等效磁链（Wb）;TL——负 载转矩（Nm）；id——d轴电流(A)；iq——q轴电流（A）; J——转动惯量（kg·m2） 伺服系统Matlab仿真教学指导 为获得线性状态方程，通常采用id≡0的矢量 控制方式，此时有： 上式为永磁同步电机的解耦状态方程。在零初始条件下，对永磁同步电动机解藕状态方程求拉氏变换，以 电压为输入，转子速度为输出的交流永磁同步电动机系统框图（图2-1），其中 为转矩系数。 伺服系统Matlab仿真教学指导 图2-1 交流永磁同步电动机系统框图 以此为基础构成的速度、电流双闭环系统永磁同步电机电动机调速系统如图2-2所示： 图2-2 永磁同步电机驱动系统框图 伺服系统Matlab仿真教学指导 第三章 PMSM伺服系统设计 3.1 引言 PMSM矢量控制最终归结为对电机定转子电流的控制。矢量控制的PMSM伺服系统一