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自动检线机构功能与结构设计 摘要 电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。电力传输必须依靠 高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。检线机器人的本 体设计是整机设计屮一个和当重要的部分，需经过多次反复才能完成；在进行机 器人结构分析和设计吋，需要建立一定的实验环境（导线物理模型、障碍物等）， 对样机进行多次实验以检验其是否能达到预期的H标，这就导致其设计的周期 长、设计效率低以及改型工作量大等缺点。 关键词：检线机器人；本体设计；结构 Al- Al-手学开合装置 AutoCAD g］形 329 KB A0 ■装配E1 AutoCAD 图形 428 KB Al-大臂 AutoCAD 8］形 305 KB A2 ■轮支撑 AutoCAD 图形 311 KB A2-小臂 AutoCAD SI形 303 KB A2-駆动轮 AutoCAD 图形 303 KB A3 ■平行杆 AutoCAD 图形 302 KB A3 ■弹簧杆 AutoCAD g］形 307 KB A3-固定制动片 AutoCAD 的形 309 KB 中期报告 中期报告 Microsoft Word ￡ 80 KB A3 ■刹车片 AutoCAD 图形 306 KB AutoCAD 51 形 309 KB 夕卜費译 夕卜費译 开题报告 Microsoft Word 9... 56 KB 设计说明书（论文） Microsoft Word 9... 3, 443 KB Automatic inspection line agencies function structure design Abstract The power system is the most important task is to provide high-quality and high-reliability powe匚 Power transmission must rely on high-voltage transmission lines, it*s safe and stable operation directly affect the reliability of the power system. Subject line robot body design is a very important part of the whole design, and subject repeatedly to complete; making robot structural analysis and design, the need to establish the experimental environment (wire physical model, obstructions, etc.) conducted several experiments to test whether it can achieve the desired objectives, which led to its design cycle is long, low design efficiency and retrofit heavy workload and other shortcomings of the prototype. Keywords: inspection line； robot body； design structure TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1绪论 1 \o Current Document 1?1 研究背景及意义 1 \o Current Document 1.2架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述 3 121架空线路巡线机器人研究概况 3 1.2.2机器人仿真简介 3 1.2.3 屮国与国外先进技术的差距 5 \o Current Document 1.3本文主要内容 5 \o Current Document 2检线机器人本体结构的设计 7 \o Current Document 2」方案要求 7 \o Current Document 2.2总体结构 9 \o Current Document 2.3柔性臂 9 \o Current Document 2.4驱动装置 12 2.4.1轮式移动机构 13 2.4.2步进式蠕动爬行机构 13 \o Current Document 2.5刹车制动装置 13 \o Current Document 3各零部件的选择与设计 14 \o Current Document 3.1丝杆的设计 14 3.11丝