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自动控制：是指在没有人宣接参与的情况下，利用自动控制装置使整个生产或工作机械自动地按预先规 定的规律运行，或使它的某些物理最按预定的要求变化。 人工控制和自动控制可知：执行机构类似于人手，测量装置相当于人眼，控制器类似于人脑。 反馈就是指输出昴通过适当的测戢装置将信号全部或部分返冋输入端，使之与输入端信号进行比较，比 较的结果称为偏差。 反馈控制是实现口动控制最基本的方法。 自动控制有两种基本的控制方式:开环控制与闭环控制。 开环控制系统是指被控最対控制过程无影响的系统，控制信号的传递方向只有顺向没有方向。 闭环控制是有被控量反馈的控制，从系统的信号流向看，系统的输出信号沿反馈通道又冋到系统的输入 端，构成闭合通道，故称为闭环控制或反馈控制。 闭环控制系统的突出优点是利用偏差來纠正偏差。 9.自动控制系统主要山两大部分纽成，即控制装置和被控制对象。 10.1.按输入信号变化的规律分类：①.恒值控制系统；②.随动控制系统：③?程序控制系统。2.按系统传输信 号对时间的关系分类：①连续控制系统：②离散控制系统。3?按系统的输出最和输入最间的关系分类：①线 性系统；②非线性系统。 II?自动控制系统的基木要求：1.稳定性；2.快速性（在实际控制系统屮，我们总是希望在满足稳定性的要 求下，系统的过渡时间越短越好。）；3.准确性（稳定课差是恒量系统稳态精度的巫要指标。）。 12.直流电动机的调速原理：1.改变电源电压U调速（无极调速）；2.改变电枢冋路电阻调速（有极调速）； 3.削弱磁场调速（无极调速）。 13?变电压调速是直流调速系统中使用的主要方法，调节电枢供电电压需要有专门的可控直流电源。 14.G-M系统采用变流机组供电时电动机可逆运动的机械特性，无论正传减速还是反转减速时都能够实现冋 馈制动，G-M系统是可以在允许转矩范围之内四象限运动的系统。 15?在控制作用的快速性方面，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是亳秒级。 16?晶闸管整流器的缺点：晶闸管的单向导电性，导致系统的可逆运行闲难；晶闸管一旦导通就不能再用门 极触发信号使之关断。 V-M系统在相同的平均电流即相同的输入转炬下，电动机得耗损和发热都较小。 因受到器件容最的限制，直流PWM调速系统目前只用于屮、小功率的系统。 19?电流脉动的影响及其抑制措施：脉动电流造成较大的谐波分戢，流入电流后对电网不利，同时也增加电 动机发热最。 V-M系统主电路串接的电抗器佇足够人的电感量，而乩电动机的负载电流也足够人时，整流电流的波形 便可能是连续的。 当电流连续时，特性比较破：断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速较高。 静差率是用來衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的,它和机械特性的便度有关。特性越硬,静差 率越小，转速的稳定度就越高。 23?闭环系统可以获得比开环系统破得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，提高调速范围。为 此所付的代价是，需増设检测和反馈装置以及电压放大器。 24.闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的口动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变整流 电压。 25?只要满足U//F,为常数的条件，即可达到恒功率调速。 90 2. I电炉緖懂皿自动控*4系仗 一个山电阴丝通电加热的电炉箱，山于炉樂散热和增、减工件，使炉温产生变化，而这种变化通常是无法 预先确定的。因此，若丁?艺要求保持炉温恒定，则开环控制将无法自动补偿，必须采用闭环控制。山于需 要保持恒定的物理量是温度，所以最常见的方法便是采用温度负反馈。如图2」所示，该系统采用热电偶 來检査温度，并将炉温转换成电压信号UfT （亳伏级），然后反馈至输入端,与给定电压Ur进行比较,山 于是采用负反馈控制，因此两者极性相反，两者的差值AU称为偏差电压（八U=UrUfT）。此偏差电压作为 控制电压，经电压放大和功率放大后，去驱动直流伺服电动机（控制电动机电枢电压），电动机经减速器带 动调压变压器的滑动出触头，來调节炉温。电炉箱自动控制系统框图如图2.2所示。 图2?2电炉箱自动控制系统框图 当炉温偏低时，U.TUtT, AU二CUsT-UtT） 0,此时偏差电压极性为正，此偏差电压经电压放大和功率放大 后,产生电压匕（设Ua0）,供给电动机电枢，使电动机“正”转，带动调压变压器滑动触点右移，从而使 电炉供电电压（Ur）増加，电流加大，炉温上升，直到使炉温升金给定值，即T二Tr（Tst为给定值），Usi-UtT, AU=0时为止。这样炉温可自动恢复，并保持恒定。 炉温自动调节过程如图2. 3所示。 T T 自动木M尝,直至丁=给定值,山戶0时止 图2.3 炉温白动调节过程 反之.当炉温偏高时，则厶10,经放大后使电动机“反”转，滑动触点左移，供电电压减小，直至炉温 降至给定值。炉温处于给定值时