第8章--离散控制系统.pptVIP

2021/3/17 * 》numg=[0 0 1];deng=[1 1 0]; 》[nd,dd]= pade(1,2) 》numd=dd-nd; 》dend=conv([1 0],dd); 》[numdm,dendm]=mineral(numd,deng); % 》[nl,dl]=series(numdm,dendm,numg,deng); 》[num,den]=cloop(nl,dl); 》t=[0:0.1:20]; 》step(num,den,t) 2021/3/17 * 双线性变换 将z平面的单位圆内,映射为w平面的左半平面;相应的将z平面的单位圆外,映射为w平面的右半平面。z平面和w平面的这种对应关系如下图所示: 2021/3/17 * 离散系统稳定的充分必要条件,由特征方程 所有根位于z平面上的单位圆内,转换为w平面上的特征方程 所有根位于w左半平面。 凡是适用于连续系统的判据,均可用来判断离散系统的稳定性。 2021/3/17 * 例8.10 已知系统z域的闭环特征方程为 试判断该系统的稳定性。 解:由于系统阶次为三阶,直接求解特征方程的根比较困 难 ,故采用代数判据。 将 代入闭环特征方程,得到 整理化简的w域特征方程 2021/3/17 * 列出劳斯表 由于劳斯表第一列元素全为正,所以该系统是稳定的。 2021/3/17 * 8.5.2 离散控制系统的稳态误差 单位反馈的离散系统如下图所示,其误差信号的z变换为 离散系统的稳态误差可由z变换的终值定理导出,因此 2021/3/17 * 1.单位阶跃输入时的稳态误差 对于单位阶跃输入的z变换为 上式代表离散系统在采样瞬时的稳态位置误差,式中 称为系统的静态位置误差系数。 2021/3/17 * 2.单位斜坡输入时的稳态误差 由于单位斜坡输入时 ,所以 现定义静态速度误差系数 则有 2021/3/17 * 3.单位加速度输入时的稳态误差 稳态误差为: 称为系统的静态加速度误差系数 2021/3/17 * 采样系统的稳态误差和连续系统一样,都和输入信号的类型有关,也和系统本身的特性有关。在分析时,利用Z变换的终值定理求出。 系统类型 位置误差 速度误差 加速度误差 0 1/(1+kp) ∞ ∞ 1 0 1/kv ∞ 2 0 0 1/ka 2021/3/17 * 8.5.3 离散控制系统的动态性能分析 1. z变换分析法 在已知离散系统结构和参数情况下,应用z变换法分析离散控制系统动态性能时,通常假定外作用输入是单位阶跃函数 。在这种情况下,系统输出量的z变换为 式中 是闭环系统脉冲传递函数。 2021/3/17 * 2.闭环极点与动态响应的关系 离散系统闭环极点在z平面不同位置时对应的瞬态分量下图所示: 2021/3/17 * 实轴上的6个极点对应的瞬态分量形式分别是 （1）单调发散 （2）正向等幅 （3）单调收敛 （4）正、负双向收敛 （5）正、负双向等幅 （6）正、负双向发散 z平面上三对共轭复数极点对应的瞬态分量形式分别是: 为发散振荡; 为衰减振荡; 为等幅振荡。 2021/3/17 * 闭环脉冲传递函数的极点在z平面的位置决定相应瞬态分量的性质与特征。当闭环极点位于单位圆内时,对应的瞬态分量是收敛的,故系统是稳定的。当闭环极点位于单位圆外时,对应的瞬态分量均不收敛,产生持续等幅脉冲或发散脉冲,故系统不稳定。极点距离z平面坐标原点越近,则衰减速度越快。 2021/3/17 * 8.6 离散控制系统的数字校正 线性离散系统的设计方法,主要有模拟化设计和离散化设计两种。