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基于多CPU 架构伺服驱动控制器的研究 导语：?论述伺服驱动控制器的实现方法，通过对ARM+FPGA+DSP架构的多CPU控制器的具体分析将其原理和优势展现出来； 摘要：论述伺服驱动控制器的实现方法，通过对ARM+FPGA+DSP架构的多CPU控制器的具体分析将其原理和优势展现出来；这种架构控制器系统分工明确，提高了算法的实时性；提高了控制器对外接口EtherCAT的实时性；提高了系统的稳定性。这种架构方案在天津电气科学研究院有限公司的伺服驱动器产品中进行了实验，现场的应用取得了良好的效果，体现出这种技术的现实意义。 1引言 伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，一般是通过位置、速度和力矩三种方式对电机进行控制，实现高精度的系统定位。 目前，伺服控制器CPU的架构主要有：1单CPU架构ARM（AcornRISCMachine）控制器；2单CPU架构DSP(DigitalSignalProcess)控制器；3ARM+FPGA+DSP架构的多CPU控制器。方法3是目前最先进的架构，前两种方法都有局限性。方法1和方法2这种单CPU架构的控制器，一个CPU集算法、采集控制、通讯、显示功能于一体，当算法复杂度和实时性要求高时往往会顾此失彼。而方法3的架构中各个CPU的分工明确，ARM负责通信和显