自动控制原理第二章控制系统的数学模型.pptVIP

反向通道函数;（1）方框（方块）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。;;;例1;建立方框图的步骤： 对系统各部分列写微分方程（或传函），前一环节的输出为下一环节的输入 按信号传递顺序，依次将各部件连接;例2;结构图的基本概念;电动机环节：;结构图的基本概念;几个基本概念及术语 ;(3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。;(5)误差传递函数 假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号R(s)之比 。;;（7）误差对扰动的传递函数 假设R(s)=0 ;;将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方块图。;ur;ud为输入量，ω为输出量， i、 m中间变量;令:; K1; K1;2.3.3 系统结构图的等效变换和简化 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。;特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 ;结论：并联环节的等效传递函数等于并联环节传递函数的代数和;;; ;（7）引出点之间互移 ;补充结论：控制系统方块图简化的原则 1. 利用串联、并联和反馈的结论进行简化 2. 变成大闭环路套小闭环路 3. 解除交叉点（同类互移） 比较点移向比较点：比较点之间可以互移 引出点移向引出点：引