自动控制原理第12章.pptVIP

第十二章 控制系统设计实例分析 ;12.1 火炮稳定器的设计 ;图 12-1 火炮起落部分示意图 ; 稳定器采用陀螺仪作为传感器。陀螺仪组固定在火炮的起落部分上。该陀螺仪组包括一个角度陀螺仪和一个速率陀螺仪。 角度陀螺仪用来在垂直平面内建立一个稳定的指向r(即角度的设定值)。当火炮的仰角φ变化时,角度陀螺仪的外框随之转动, 因而形成失调角(即角度偏差)e, 即 e=r-φ 失调角的信号由陀螺传感器送出。速率陀螺仪是一个单自由度陀螺仪,其输出与炮身运动的角速度成比例。角度陀螺和速率陀螺的信号相加, 通过执行机构(液压油缸或电机)转动火炮, 从而达到稳定的目的。 ; 图12-2是火炮稳定系统的框图,其中Kp和Kd分别表示由角度和角速度变化所给出的稳定力矩。火炮的动力学特性用转动惯量J来表示,其反映了作用于火炮起落部分的力矩和角速度的关系。显然这个系统采用的是PD控制规律。从图12-2可以看到, 若无速率反馈,则这个二阶系统的运动方程中将缺少中间的阻尼项。也就是说, 这个控制规律中的微分项是用来给系统提供阻尼的。 ;图 12-2 火炮稳定系统结构图 ; 图中Md为外力矩。由于火炮的耳轴与轴承之间存在摩擦, 当车体振动时, 此摩擦力矩便传给火炮,使其偏离给定位置。另外, 火炮起落部分的重心也不会正好在耳轴轴线上,因此车体的各种振动会造成惯性力矩。所有这些力矩构