自动控制原理第二章方框图.pptVIP

传递函数的表达形式;典型环节的传递函数;１、结构图的组成;二、建立结构图的方法 步骤： （1）建立系统各元部件的微分方程； （2）对各微分方程进行拉氏变换，并作出各元件的结构图； （3）按系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来；置系统的输入变量于左端，输出变量于右端，得到系统的结构图。; ;几点说明： （1）在结构图中，每一个方框中的传递函数都应是考虑了负载效应后的传递函数。 （2）描述一个系统的结构图不是唯一的，选择不同的中间变量得到不同的结构图； （3）结构图中的方框与实际系统的元部件并非一定是一一对应的； （4）用系统的结构图经过等效变换，可方便地求系统的传递函数。;（一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。; 环节的并联：;;;①信号相加点的移动： 把相加点从环节的输入端移到输出端; 把相加点从环节的输出端移到输入端：;②信号分支点的移动： 分支点从环节的输入端移到输出端; 分支点从环节的输出端移到输入端：; 同一信号的分支点位置可以互换：见下例;注： （1） 结构图简化的关键是解除环路与环路的交叉，使之分开或形成大环套小环的形式。 （2）解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。 （3）当分支点与综合点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。;引出点移动;G2;总的结构图如下：;;;;;解法三：;;;[解]：结构图等