过程控制装置及系统5.5前馈控制系统前馈控制系统.pptx

任务五、前馈及复合控制系统一、前馈概念：1、反馈控制的缺点（问题提出） ?反馈控制为偏差控制，（偏差总在干扰影响之后）。 ?无法将干扰克服在被控制量偏离设计值之前。 ?被控对象总是存在一定的纯滞后和容量滞后，故限制了控制作用的充分发挥。2、技术思路 ?直接按扰动而不是按偏差进行控制。 ?干扰发生后，被控量还未显现出变化之前，控制器就产生了控制作用－前馈控制。 ?这种前馈控制系统对干扰的克服要比反馈控制系统及时得多。控制目标：3、前馈思想D1，……，Dn为可测扰动；u，y分别为被控对象的操作变量与受控变量。前馈思想：在扰动还未影响输出以前，直接改变操作变量，以补偿干扰作用的影响，以使输出不受或少受外部扰动的影响。4、全补偿原理d (t)、u (t)、y (t) 分别表示外部干扰、控制变量与工艺被控变量；GFF(s)为前馈控制器的动态特性；GYD(s)、GYC(s)分别为干扰通道与控制通道的的动态特性。式中——蒸汽冷凝热； ——被加热物料的比热容； ——进料流量； ——蒸汽流量。 二、前馈控制形式1：静态前馈控制系统控制器输出仅是干扰的函数，与时间无关。蒸汽换热器，对进料量干扰前馈控制：根据热量平衡原理，近似的平衡关系是蒸汽冷凝放出的热量等于进料流体获得的热量。 当进料流量Q1变化后，为使出口温度为T2保持不变，应增加的蒸汽量为:静态前馈控制只能有效抑制静态偏差；2：动态前馈控制系统在静态前馈控制的基础上，加上延迟环节或微分环节，以达到对干扰作用的近似补偿。相对于干扰通道而言，控制通道反应快的给它加强延迟作用；反应慢的给它加强微分作用。根据两通道的特性适当调整延迟、微分的数值，使两通道反应合拍便可以实现动态补偿，消除动态偏差。 ?静态前馈结构简单，对稳定扰动补偿好，适用于扰动不大、补偿要求不高场合 ?动态前馈控制能显著提高系统的控制质量，但结构和参数整定均比较复杂。只适用于控制精度要求很高、反馈与静态前馈难于满足时采用。干扰干扰反馈控制方案设定值前馈控制方案控制器控制器测量、变送执行器对象对象＋－执行器测量、变送反馈控制系统前馈控制系统三、前馈－反馈控制1、反馈与前馈比较（1）前馈控制的特点前馈控制比反馈控制及时，并且不受系统滞后大小的限制。 前馈控制属于开环控制 前馈控制规律与对象特性密切相关 一种前馈作用只能克服一种干扰 （2）前馈控制是有局限性的：① 对补偿结果无法检测；② 难以对每个干扰均设计一套前馈控制装置；③ 一个固定的前馈模型难以获得良好的控制质量。（3）前馈与反馈比较1) 检测：前馈控制应测干扰；反馈控制应测被控量。2) 效果：克服干扰，前馈控制及时，理论上可实现完全补偿；反馈控制不及时。3) 经济性：克服干扰，前馈控制只能一对一，不如反馈控制经济4) 稳定性：前馈为开环，不存在此问题；反馈则不同，稳定性与控制精度是矛盾的。换热器前馈－反馈控制系统蒸汽进料出料干扰前馈控制器测量、变送给定＋反馈控制器执行器对象＋－测量、变送前馈－反馈控制系统方块图2、前馈-反馈控制系统用“前馈”来克服主要干扰，再用“反馈”来克服其他干扰 ?复合控制的好处：既发挥了前馈校正及时的优点，又保持了反馈控制能抑制多个干扰并对被控量始终给予检验的长处。3、前馈--反馈控制的优点 ① 只需对主要的干扰采用前馈补偿，大大简化了原来的纯前馈控制系统。 ② 降低了对前馈控制精度的要求，为工程上实现简单的前馈补偿创造了条件。 ③ 比纯反馈控制具有控制精度高、控制速度快的特点。 ?前馈－反馈控制变广泛应用的控制系统。四、前馈控制的应用场合 干扰幅值大而频繁，对被控变量影响剧烈，仅采用反馈控制达不到要求的对象。 主要干扰是可测而不可控的变量。所谓可测，是指干扰量可以用检测变送装置将其在线转化为标准的电信号。所谓不可控，主要是指这些干扰难以通过设置单独的控制系统进行控制，这类干扰在连续生产过程中是经常遇到的，其中也包括一些虽能控制但生产上不允许控制的变量，例负荷量等。 当对象的控制通道滞后大，反馈控制不及时，控制质量差时，可采用前馈或前馈—反馈控制系统，提高控制质量。蒸汽汽包给水 单冲量控制系统任务六、多冲量控制系统冲量：本身的含义应为作用时间短暂的不连续的量。此处冲量就是变量的意思，早期锅炉控制中使用冲量，沿用！！多冲量控制系统——控制系统中，有多个变量信号，经过一定的运算后，共同控制一台执行器，以使某个被控的工艺变量有较高的控制质量。一、单冲量液位控制系统在锅炉的正常运行中，汽包水位是重要的操作指标，给水控制系统的作用就是自动控制锅炉的给水量，使其适应蒸发量的变化，维持汽包水位在允许的范围内。 左图控制系统属于简单的单回路控制系统，根据汽包液位的信号来控制给水量 被控变量——汽包水位 控制变量——给水量存在问题：不能适应蒸汽负荷的剧