机器人等级考试三四级资料-12.自律型自动跟随小车IDE.pptxVIP

Arduino UNO ---自律型自动跟随小车器件介绍：工作电压：5V有效探测距离：2Mm~2.5m感应角度范围：15° 转接板的作用是为了便于连接和固定超声波传感器。 超声波传感器有四个引脚：GND、VCC、Trig、Echo。Trig为触发引脚，Echo为数据接收引脚。 超声波传感器及转接板是利用超声波的特性而研制而成的传感器。超声波接收到触发信号后，模块自动发出8个40KHZ的方波，同时开始计时并自动监测是否有信号返回，通过记录超声波从开始发送到接收回波间隔，来判断前方障碍物的距离。超声波测距： 超声波传感器有两个信号引脚：Trig引脚和Echo引脚。Trig引脚是触发引脚，Echo引脚是信号接收引脚。先向Trig引脚发送时长不小于10μs的高电平，触发超声波模块；触发后，模块会自动发射8个40KHZ的方波，并自动检测是否有信号返回；如果有信号返回，则通过Echo引脚输出一个高电平，高电平持续的时间是超声波从发射到接收的时间。路程=速度*时间 超声波传感器测试距离= 高电平持续时间 X 340m/s ÷ 2 音速是介质中微弱压强扰动的传播速度，其大小因媒质的性质和状态而异。空气中的音速在1个标准大气压和15℃的条件下约为340m/秒。程序运行： 通过设置一个反应距离范围，超声波传感器测量的距离只有在此范围内才起作用，其次再设定自动跟随保持距离，当超声波测量的距离超过该距离时，小车前进；当测得值小于该距离时，小车后退。流程图：11接口：12接口：Echo——黄VCC——红Trig ——黄Gnd——黑项目十二：自律型自动跟随小车所需器件：已搭建好的智能小车一辆程序分析程序分析设定值 followDist：30范围值 followBalance：10 判断两者间的距离和设定值的比较（30-10distabce30+10小车停止；distabce30,小车前进；distabce30，小车后退）程序分析 本段语句的目的是先拉低Trig，然后发送10μs的高电平信号去触发超声波传感器。 本段语句的含义是计算距离并换算成cm程序分析pulseIn（）函数是系统内建函数，用来读取一个引脚的脉冲（HIGH或LOW）。例如： 如果函数value的值是HIGH，pulseIn（）会等待引脚变为HIGH开始计时，再等待引脚变为LOW时停止计时。返回脉冲的持续时间单位为μs。用法如下：pulseIn(pin,value);pulseIn(pin,value,timeout);pin:要进行脉冲计时的引脚号value:要读取的脉冲类型，HIGH或LOWtimeout（可选）:指定脉冲计数的等待时间，单位为μs，默认值是1s。课后小结课后小结