机器人等级考试三四级资料-12.自律型自动跟随小车mixly.pptxVIP

Arduino UNO ---自律型自动跟随小车器件介绍：工作电压：5V有效探测距离：2Mm~2.5m感应角度范围：15° 转接板的作用是为了便于连接和固定超声波传感器。 超声波传感器有四个引脚：GND、VCC、Trig、Echo。Trig为触发引脚，Echo为数据接收引脚。 超声波传感器及转接板是利用超声波的特性而研制而成的传感器。超声波接收到触发信号后，模块自动发出8个40KHZ的方波，同时开始计时并自动监测是否有信号返回，通过记录超声波从开始发送到接收回波间隔，来判断前方障碍物的距离。超声波测距： 超声波传感器有两个信号引脚：Trig引脚和Echo引脚。Trig引脚是触发引脚，Echo引脚是信号接收引脚。先向Trig引脚发送时长不小于10μs的高电平，触发超声波模块；触发后，模块会自动发射8个40KHZ的方波，并自动检测是否有信号返回；如果有信号返回，则通过Echo引脚输出一个高电平，高电平持续的时间是超声波从发射到接收的时间。路程=速度*时间 超声波传感器测试距离= 高电平持续时间 X 340m/s ÷ 2 音速是介质中微弱压强扰动的传播速度，其大小因媒质的性质和状态而异。空气中的音速在1个标准大气压和15℃的条件下约为340m/秒。程序运行： 通过设置一个反应距离范围，超声波传感器测量的距离只有在此范围内才起作用，其次再设定自动跟随保持距离，当超声波测量的距离超过该距离时，小车前进；当测得值小于该距离时，小车后退。流程图：11接口：12接口：Echo——黄VCC——红Trig ——黄Gnd——黑项目十二：自律型自动跟随小车所需器件：已搭建好的智能小车一辆程序分析电机的速度20（正负表示旋转方向）超声波触发引脚TrigPin接UNO的12脚超声波接受引脚EchoPin接UNO的11脚followDist——定义反应距离followBalance——定义变量范围distance——保存当前超声波返回值超声波测距函数直接调用库程序分析超声波值在设定范围内小车停止，给电机0速度。超声波值大于设定值；给电机速度，前进。当distance=followDist时，会影响判断函数，导致小车前后抖动，所以followDist加一，减一，是为了改变比较值，减小抖动。超声波值小设定值；给电机速度，后进。左右电机速度0，停止。课后小结课后小结