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PAGE PAGE # 典型I型系统性能指标和参数的关系 典型I型系统的开环传递函数包含两个参数： 开环增益 K和时间常数 T。其中，时间 常数T在实际系统中往往是控制对象本身固有的，能够由调节器改变的只有开环增益 K的大小。也就是说，K K的大小。 K与开环对数频率特性的关系 K值增大图2-13绘出了在不同 K值时典型I K值增大 时特性变化的方向。 时特性变化的方向。 K与截止频率 ?c的关系 当cc 1 / T时，特性以-20dB/dec斜率穿越零分贝线，系统有较好的稳定性。由图 中的特性可知 20lgK =20(lg%-lg1) =20lg% 1 所以 K = ?C （当叭芍时） K时，必上式表明， K值越大，截止频率 ?C K时，必 Y =90 -arctic越小，这也说明快速性与稳定性之间的矛盾。在具体选择参数 须在二者之间取折衷。 F面将用数字定量地表示 K值与各项性能指标之间的关系。 1.典型I型系统跟随性能指标与参数的关系 1.1稳态跟随性能指标：系统的稳态跟随性能指标可用不同输入信号作用下的稳态误差来 表示。 表2-1 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 输入信号 阶跃输入 斜坡输入 抛物线输入 r (t) = Ro r(t) =Vot r(t) =g aot2 稳态误差 0 Vo K 由表可见: ⑴在阶跃输入下的I型系统稳态时是无差的; ⑵但