基于单片机控制的工业机械手控制系统课程设计[汇编].docxVIP

体系常识汇编 Compilation of system knowledge 20XX （摘要 与目录在终究） 第一章 序言 1.1机械手的概述 1.1.1机械手的简介 机械手是仿照着人手的部分动作，依照给定程序、轨道和要求能完结自动抓取、转移的自动机械设备。在工业出产中运用的机械手叫做“工业机械手”。在实践出产中，运用机械手可以进步出产的自动化水平缓劳作出产率，可以减轻劳作强度、确保产品质量、完结安全出产。特别在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，它替代人进行正常的作业，含义更为严重。跟着出产的开展，功用和功用的不断改进和进步，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、安装以及轻工业、交通运输业等范畴得到了越来越广泛的运用。 国内外对机器人及机械手所作的界说不尽相同。世界规范化安排对机器人的界说:机器人是一种能自动定位、可控的可编程的多功用操作机。这类操作机具有几个轴在可编程序操作下，能处理各种材料、零件、东西和专用设备，以履行各种使命。 美国国家规范(NBS)对机器人的界说:“一种可编程，并在自动化操控下履行某种特定操作和移动作业使命的机械设备。”日本工业机器人协会对工业机器人的界说:“一种配备有回忆设备和终究履行设备，可以完结各种移动来替代人类劳作的通用机器。”它又分为以下两种状况来界说:(1)工业机器人:“一种能履行与人的上肢相似动作的多功用机器。”(2)智能机器人:“一种具有感觉和辨认才干，并可以操控本身行为的机器。” 机械手由履行组织、驱动－传动体系和操控体系这三部分组成，如下图所示。 1.1.2机械手的类型 机械手一般分为三类。第一类是不需求人工操作的通用机械手，它是一种独立的不附归于某一主机的设备。它可以依据使命的需求编制程序，以完结各项规则作业。它的特色是除具有一般机械的物理功用外，还具有通用机械、回忆智能的三元机械。第二类是需求人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是经过操作机来完结特定的作业，后来开展到用无线电信号操作机械手来进行勘探月球、火星等。第三类是专用机械手，首要附归于自动机床或自动线上，用于处理机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，作业程序一般是固定的，因此是专用的。 第二章 机械手整体计划的规划 2.1机械手的根本结构 机械手是一个水平、笔直运动的机械设备，用来将工件由左作业台搬到右作业台。有上升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和方位操控。简易机械手在各类全自动和半自动出产线上运用得十分广泛，首要用于零部件或制品在固定方位之间的移动，替代人作业业，完结出产自动化。本规划中的机械手选用上下升降加平面滚动式结构，机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来操控，电磁阀由单片机操控驱动履行元件完结，能十分便利的嵌入到各类工业出产线中。图2-1为机械手简图,其间SQ1-上限开关，SQ2-左限，SQ3-下限开关，SQ4-光电开关，SQ5-夹紧，SQ6-右限。 图2-1 机械手简图 这个机械手具有二个直线运动和一个旋转运动自由度用于将源作业台上的物品搬到其左边或右侧意图作业台上。机械手的直线动作由气缸驱动，气缸由电磁阀操控，整个机械手在作业中能完结上升/下降、左传/右转、夹紧/放松功用，是现在较为简略的、运用比较广泛的一种机械手。其升降运动经过升降气缸、笔直导柱、滑动导柱、笔直导轨及升降方位微动开关相互配合完结，升降作业行程为0～100mm、滚动是经过旋转气缸完结、滚动作业行程为0～90°；手爪是经过气缸、绷簧的作用来夹持物品，夹持力是靠调理绷簧的预紧缩调整。 机械手的根本结构由感知部分、操控部分、主机部分和履行部分四个方面组成。收集感知信号及操控信号均由气动缸驱动。主机部分选用了规范型材辅以模块化的安装方法，使得气动机械手能拓宽成系列化、规范化的产品。 图2-1中工件所在方位为原点方位，依据要求：机械手初始方位在原点方位，每次循环动作都从原点方位开端，完结上升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和方位操控，并能完结手动操作和自动操作方法。当机械手在原点方位下发动按钮，体系发动，左传送带作业。当光电开关检测到物品后，左传送带中止运转。依据剖析可得出机械手的作业流程图，如图2-2所示。 图2-2 机械手作业流程图 依据以上剖析，机械结构计划根本固定。整个机械手总共用到三个气缸，单片机需求操控每个气缸的动作：横梁长气缸的内外调，履行气爪的夹持与放松、竖导杆气缸的升降、各气缸的定位操控和旋转轴的定位操控，别的两个是工件计数和毛病报警。 2.2机械手的操控要求 机械手的操作方法分为手动操作和自动操作，自动操作又分为单周期操作和接连操作方法。手动操作是指用按钮对