我智能循迹小车报告.docxVIP

目录 摘 要 3 1 引言 4 TOC \o 1-5 \h \z 2.方案选择与论证 4... 2.1 循迹模块 5... \o Current Document 2.2 车体设计 5... \o Current Document 2.3 控制器模块 6... \o Current Document 2.4 电源模块 6... \o Current Document 2.5 循迹传感器模块 6.. \o Current Document 2.6 电机模块 7... \o Current Document 2.7 电机驱动模块 7... \o Current Document 3.硬件实现与单元电路设计 7.. \o Current Document 3.1.为控制器模块设计 7.. \o Current Document 3.2 光电对管电路设计 8.. \o Current Document 3.3 循迹光电对管安装 8.. \o Current Document 3.4 电机驱动的设计 9.. \o Current Document 4.软件设计 9... \o Current Document 4.1 软件设计的思想 9.. 4.2 程序流程图 4.2 程序流程图 5.结论 错.. 误！未定义书签。 1..1. 1..2..参考文献 1..2.. 附录 1系统总体 1..3. 附录 2车体整图 1..4. 智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模 式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用 途。智能循迹小车就是其中的一个体现。本次设计的智能循迹小车，采用 AT89S52 单片机作为小车的检测和控制核心； 采用红外对管 TCRT5000 来检测 路上黑线，从而把反馈到的信号送单片机， 单片机根据反馈回的信号作出判断， 单片机采用定时中断实现对直流电机的 PWM 控制，实现小车左右轮子速度的 控制，从而使得小车能够按照已给定的轨迹行走。最终制作出来的小车能够按 照给定的比赛轨道圆滑运行，而且小车速度也有所提高。但是小车的功能稳定 性还有待改进。 关键词：智能车 AT89S52 单片机 直流电机 PWM 控制 1.引言 图1小车赛道 车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线）。小车沿着黑线行 驶一周，其间要走过2个S型的赛道和两次十字交叉路，其它都为直线与曲线 圆滑交接的路。小车在整个过程中既要最求速度，又要保持其完好的循迹圆滑 度。 图2系统框图 根据设计要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹传感器模块、 直流电机及其驱动模块、电压比较模块等模块构成。 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论 证。 2.1路面检测模块 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外 探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质 的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质 地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外 光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红 外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限， 一般最大不应超过3cm。 本小车采用的是红外对管TCRT5000与比较器LM339相结合组成小车前 端感测模块。通过红外对管对黑白线的感测情况，将物理信号转化为电信号， 再将相应的感测值与比较器的参考端作比较，回馈相应的数字信号给单片机， 让单片机对小车的行驶路径作出判断。 2.2车体设计 方案1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、 电机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种 玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这 种电动车一般都是前轮转向后轮驱动，不能适应该题目的方格地图，不能方便 迅速的实现原地保持坐标转 90度甚至180度的弯角。再次，玩具电动车的电 机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这 种电动车一般都价格不菲。因此我们放弃了此方 案。 方案2:自己制作电动车。经过反复考虑论 证，我们制定了左右两轮分别驱动，、前万向轮 转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基 本完全相同的直流电机进行驱动，车体前部装一 个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时 转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此 可以轻松的实现小车坐标不变的 90度和180度的转弯。 图3车体图 在安装时我们保证两个驱动电机同轴。当小车前进时