矢量控制坐标变换.docxVIP

（4）、转矩方程按照机电能量转换原理，可求出电磁转矩 Te的表达 sinffsm(0 + 12Oc)sin(0-12O°) sinffsm(0 + 12Oc)sin(0-12O°) ..(2-17) + hh + kQ TfP/rnl +(加占 + + W) [+(— + iBia + icib) 这里需要说明的是，式（2-17）是在磁路为线性、磁动势在空间 按正弦分布的假定条件下得出的，但对定、转子电流的波形未作任何 假定，式中的i都是瞬时值。因此，这个电磁转矩公式同样适用于由 典雅型变频器供电的三相异步电机调速系统。 （5）、三相异步电动机的数学模型 将前述式（2-14）、式（2-16）归纳起来，便构成在恒转矩负载 下三相异步电动机的多变量非线性数学模型如下: u = Rt + L — + —? 1 dt de = Tl +Pn血 = Tl + Pn血 朋 0)—— dt .(?2-18) 上式中「可按式（2-17）展开 2.3. 坐标变换和变换矩阵 虽然，在上节中已经推导出异步电动机的动态数学模型，但是， 要分析和求解这组非线性方程是十分困难的， 即使要画出很清晰的结 构图也非易事。 通常须采用坐标变换的方法。 使变换后的数学模型变 得简单一些。 2.3.1 坐标变换的原则和基本思路 从上节分析异步电动机数学模型的过程中可以看出， 这个数学模 型之所以复杂， 关键是因为有一个复杂的电感矩阵， 以及三相异步电 机电磁关系的强耦合和非线性， 故要简化数学模型， 一是从简化磁链 的关系着手； 二是设法使三相异步电动机复杂的电磁关系解耦。 怎么 做？比较容易想到的方法就是前面所讲到过的设法为异步电动机创 造类似于直流电动机所具有的三个条件，即将交流电机的物理模型 （见图 2-3）等效地变换成类似直流电机的模式（见下页图 1-2），如 能这样，三相异步电动机的分析和控制问题就可以大为化简，并且， 完全可以沿用直流电机调速系统的控制思路对三相异步电动机进行 控制，进而得到与支流调速系统相媲美的调速性能。 坐标变换正是为 了这个目的而提出的一种方法。 在这里，不同电机模型在变换前后彼此等效的原则是， 在不同坐标中它们所产生的磁动势完全一致 三相绕组与两相绕组的转换（M-T坐标举例） 如图1-2所示的模型有两个互相垂直的绕组，它们是M绕组和T 绕组,且以角频率片在空间旋转。T、M 绕组, 且以角频率片在空间旋转。 T、M绕组分别通以直流电流 I I 卜。W在绕组轴线方向产生磁场 M， 调节卜大小 可以调节磁场强弱。卜在T绕组轴线方向产生磁势，这个磁势总是 与磁场同步旋转，而且总是与磁场方向垂直，调节 ：尸的大小，可以 ■ I ? 在磁场不变的情况下改变转矩的大小， 「■称为转矩电流。］厂扣分 别属于T绕组、M绕组，因此分别可调、可控。 如果异步电动机按照 M、T两组绕组模型运行，就可以满足如直 流电动机那样的调速性能好的三个条件。 实际上三相异步电动机定子三相绕组嵌在定子铁芯槽中， 在空间 上相互差120°电角度，固定不动。根据电机学原理或统一电机理论 知道，三相绕组的作用，完全可以用在空间上相互垂直的两个静止的 ■：r.. $绕组的电流由固定的变换关系 由上例可见，产生旋转磁动势并不一定非要三相不可， （在前面已经 提到），除单相、两相、三相、四相等任意对称的多相绕组，通以平 衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。图2-4b 中画出了两相静止绕组 诩眉它们在空间互差90° 通以时间上互 差90°的两相平衡交流电流，也产生旋转磁动势 F。当图2-4a和b 的两个旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为图 2-4b两绕组与图 2-4a的三相绕组等效。 再看图2-4c中的两个匝数相等且互相垂直的绕组M和T （或 再看图2-4c中的两个匝数相等且互相垂直的绕组 M和T （或 F, F,因为绕组 如果让包含 I ? d-q）,它们分别通以直流电流I刑和，产生合成磁动势 中通过的是直流，故F的位置相对于绕组来说是固定的。 两个绕组在内的整个铁芯以同步转速旋转，则磁动势F自然也随之旋 转起来，成为旋转磁动势。把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成 与图2-4a和2-4b中的磁动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和 前面两套固定的交流绕组都等效了。 当观察者站在地面上看，它们是 与三相交流绕组等效地旋转直流绕组；但当观察者也站到铁芯上和绕 组一起旋转时，在他看来，M和T （或d-q）就是两个通以直流而互 相垂直的静止绕组，它们就的的确确是一个直流电机的物理模型了； 如果再设法把磁通①的位置控制在M轴（或d轴）上，这样，就和 直流电机的运转机理没有本质上的区别了。这时，绕组 M （或d）相 当于直流电机的励磁绕组，绕组 T （或q）相