电缆卷线机线速课程实践.docxVIP

匕海电力学院 控制原理应用课程设计 电缆卷线机线速控制 PI、PD、PID PI、PD、PID 为了满足在系统超调量小于 20%的情况下，响应速度最快的性能指标要求， 单方面的调节单一变量， 往往无法满足最优的整定结果， 甚至不能满足要求。 本 次试验中，最后的超前控制器和滞后超前控制器，都要优于 PID控制PD控制很 多，经过多次的整定，通过频域控制得到了该系统的最优整定方式。 关键词： 电缆卷线机、PID、超前滞后 前言 电缆卷线器又称卷线盘，电缆线卷盘，卷管器，绕线器，绕线盘，自动回收 电鼓。自动回收卷线器是一种长线插板自动回收装置， 可将电线进行拉伸与收缩, 进行集中管理，提高工作场地的使用效力，改变工作间各种管线错综盘结的乱象, 节约了工厂空间，美化、改善作业环境。在回收线的过程中，要使管线有序的回 收，那么对于线速的控制则显得非常重要，控制卷线机的启停，速度的大小，回 收的快慢？?????这些都是需要掌控的，针对这些，我们设计了一个方案来尝试解 决这个问题，使得卷线机的速度反应最快最稳定。 一种卷线机，包括机体、主回转轴、PE芯管、线筒等， 其特征在于：所 述机体，其内设有马达及传动机构，前方设有 控制装置，中间部分设有一半圆 型座体，及一可翻开的半圆型 盖体，而其右侧边设有一滑轨，而后侧面设有一 导柱及排齿；所述主回转轴，自机体凸伸于半圆型座体内，由机体内的传动 机 构所带动回转，其中心设有输出孔；所述PE芯管，由机体 左侧送入，经主回 转轴的输出孔送出；还设有：一移动架体,设于机体右上方的滑轨及导柱上, 转轴的输出孔送出；还设有：一移动架体, 设于机体右上方的滑轨及导柱上, 其左侧设有一盖体，而前方 设有一旋转盘可带动一螺杆与排齿啮合，又移动架 体内设有一 左右凸伸的转轴，该转轴中心设有贯穿的通孔对准主回转轴的 输出 孔；所述线筒，其设于所述转轴的左侧端，其上卷绕有线 材；-碳粉式刹车设 于所述转轴的右侧端；-张力控制器，设 于移动架体内，并利用皮带与碳粉式 刹车连接；-线架，设于 主回转轴侧面上方；-对导轮，系位于主回转轴侧面 呈平行接 近状，由机体内的传动机构所带动，呈反方向朝内侧转动，其 四周设 有四个定位轮顶住定位；-卷曲模具，设于导轮上方,其包括有一锁定在主回 有四个定位轮顶住定位；-卷曲模具，设于导轮上方, 其包括有一锁定在主回 转轴侧面的模座，及一锁定在模座上的 上模及下模，该上模的底缘为呈倾斜状 圆弧体，而下模可由两 片模块所并合，其中间设有一贯穿的进料槽，供线材由 下往上 送料进入上模的倾斜状圆弧体内弯曲成型。 17 17 目录 摘要： 关键词： 、八— 前言 一、控制系统分析 （一）控制系统分析： （二）控制过程分析： 二、控制系统建模 （一） （二）控制系统仿真模型 三、系统特性研究和最佳控制策略确定 （一）单纯的比例控制调节： （二） 比例一积分一微分（PID）控制器调节: （三） 控制器的频域法设计： 四、实践结论讨论与实践心得 （一）实践结果结论讨论 （二）实践心得体会: 参考文献: 1 1 1 1 2 3 3 . 5 11 16 16 17 PAGE PAGE # 、控制系统分析 （一）控制系统分析: 电缆卷线机线速控制系统如图1-1-1所示。 期昱浮厲叮一T啟大爵I—彳电机I薛矩彳蒋轴动态特征 测速计 图1-1-1电缆卷线机控制系统 （二）控制过程分析: 转速电缆卷线机控制系统中，一个测速计用来测量电缆离开卷线筒的速度, 计的输出用来控制卷轴驱动电机的速度。当电缆绕满时，电缆卷筒的半径 4m。当没有卷绕电缆时，卷轴的半径R=2m若电缆卷筒的转动惯量为 转速 1=18.5口-221，则半径变化率为： dR D^o dt 2nW 式中：W为卷轴厚度；D为电缆直径。 Rw为电缆的实际速度，卷轴角速度 Rw为电缆的实际速度，卷轴角速度 d9 y=转矩积分的1/1倍。放大器的传递 at 500函数是 500 函数是K,电机的传递函数为一, 测速计为亦肩 二、控制系统建模 电缆卷线机速度控制系统中，与电缆卷线机线速度变化相关的主要变量都集 中在系统动态特性环节，系统内部各变量和参数定义如下: R卷筒半径 I 转动惯量 D——电缆直径 W――卷轴厚度 M——转矩 3 轴角速度 L――线长 在电缆卷线机工作的过程当中,根据动力传动关系和刚体力学基本工作原 在电缆卷线机工作的过程当中, 根据动力传动关系和刚体力学基本工作原 理，各变量之间的变量关系如下: 1=18.5口-221 dR/dt=-(DA2w)/2 nW 3 =/I* / M 1_=2 兀(D+R)dt （二）控制系统仿真模型 卷轴松开时，卷轴转动惯量是随时间变