先进上课第四章.ppt

先进上课第四章 4.4.3 FMS的工件运储系统 工件装卸站 设在FMS入口，由人工完成装卸； 托盘缓冲站 工件中间存储站，起缓冲物料作用； 自动化仓库 多层立体布局结构，由计算机控制，服从FMS命令和调度； 物料运载装置 负责在机床、自动化仓库和托盘缓冲站之间物料搬运作业。 传送带：用于小零件短程传送，占据空间大、易磨损； 自动运输小车：分有轨小车、无轨小车； 搬运机器人：具有较高柔性和控制水平。 FMS工件运储系统组成 先进上课第四章 FMS物料输送基本回路 直线输送回路 沿直线路线单向或双向移动，顺序地在 各个连接点停靠； 环形输送回路 运载工具沿环形路线单向或双向移动； 网状输送回路 由多个回路相互交叉组成，可由一条环 路移动到另一回路。 先进上课第四章 运输小车 结构： 车体 安装平台 托盘交换装置 蓄电池 控制系统 先进上课第四章 自动运输小车导向 有轨小车 铁轨导向，速度快，负载能力大，停靠准确，可靠好，制造成本低，线路不便更动，转角不宜太大。 线导小车 电磁感应导向，柔性大、扩展性好、不怕污染、工作可靠。 光导小车 采用带有荧光材料油漆或色带，通过光电制导，改变线路非常容易，对环境要求严格。 激光灯台制导 小车顶部装有激光装置，通过固定位置反射激光束信息，确定小车位置。 ? 先进上课第四章 AGV电磁感应制导原理 先进上课第四章 激光灯台制导原理 先进上课第四章 自动化仓库 货架 为一个个存储单元，设有地址编码，货架之间有巷道，每个巷道配有专用堆垛机。 堆垛机 由托架、货叉、支柱、上下导轨、移动电动机以及传感器构成的三维搬运设备。 控制与管理系统 负责物料信息的登录、识别，物料自动存取，仓库管理。 先进上课第四章 自动化仓库示意图 先进上课第四章 堆垛机结构示意图 1-上导轨 2-支柱 3-物料 4-托架 5-移动电动机 6-传感器 先进上课第四章 4.4.4 FMS的刀具运储系统 刀具运储系统的组成 刀具预调站 设在FMS之外，按要求对刀具进行装配和调整； 刀具装卸站 是刀具进出FMS入口，多为排架式框架结构； 刀具库系统 存放当前加工所需的机床刀库，容量小；存放各加工单元共享的中央刀库，容量大； 刀具运载交换装置 负责刀具运输和交换，适时向加工单元提供所需刀具； 计算机控制管理系统--控制刀具运输、存储和管理，监控管理刀具的使用，及时取走已报废或寿命已耗尽的刀具。 先进上课第四章 刀具运储系统作业过程 刀具刃磨 人工组装 刀具 预调 刀具 装卸站 中央 刀具库 需重磨或报废刀具 加工单元刀库 加工单元刀库 加工单元刀库 先进上课第四章 刀具运载交换装置 FMS中刀具交换内容： 机床刀库与机床主轴刀具交换-由机床换刀装置完成； 刀具装卸站、中央刀库、各机床刀库间刀具交换； AGV运载刀架与机床刀库间刀具交换。 刀具交换运载工具： 换刀机器人-有地轨和高架导轨形式； 刀具运载小车-在小车上放置一个装载刀架，并附设小 型机器人，负责刀具交换。? 先进上课第四章 高架导轨式的换刀机器人 1-纵向导轨 2-横梁 3-滑台 4-换刀机器人 先进上课第四章 高架导轨式的换刀机器人 1-AGV 2-装载刀架 3-机器人 4-机床刀库 先进上课第四章 刀具破损的监控 监测方法 传 感 原 理 传 感 器 直接法 光学图像 光发射、折射、TV摄像 光敏、激光、光纤、CCD、摄像管 接触 电阻，开关量，磁力线 电阻电路，开关电路，磁间隙传感器 间接法 切削力 切削力，切削分力比例 应变片，力传感器 扭矩 主轴或进给系统扭矩 应变片，电流表 功率 主轴或进给系统功率消耗 功率传感器 振动 切削过程振动及其变化 加速度计，振动传感器 超声波 接受超声波的反射波 超声波换能器与接受器 噪声 切削区环境噪声探测 拾音器 声发射 刀具破损时声发射信号 声发射传感器 先进上课第四章 刀具的信息管理 静态刀具信息：固定不变的信息，如刀具类型、编码、几何 形状、结构参数等。 动态刀具信息：随时间不断变化的刀具参数，如刀具寿命、 实际参与切削时间、工作直径和长度等。 四层结构的刀具信息管理系统： 第1层-实时动态文件，每把在线刀具都拥有独立文件， 记载刀具实时动态数据； 第2层-静态刀具类型文件，每一类刀具拥有一个文件； 第3层-刀具组件文件； 第4层-刀具元件文件。 先进上课第四章 FMS刀具信息的管理 先进上课第四章 4.4.5 FMS的控制与管理系统 FMS控制与管理系统的体系结构 递阶控制结构：将复杂系统分层分模块设置，各层相对独立，便于系统的开发和维护。 递阶控制特点：愈往底层，实时